ロボットでボール遊び ロボットで分別収集 ロボットで新技

第 20 回知能ロボットコンテスト 2008 大会案内及び競技ルール

平成 20 年 04 月 20 日 (正式版 1.0 版 )

1. 参加資格

競技内容の規定に合致するロボットを作成することができ，当日，競技に参加できる方．個人，団体は問わない．

2. 日時・会場

日時 2008 年 6 月 21 日（土）一次予選 2008 年 6 月 22 日（日）二次予選，決勝戦

会場 :

       仙台市科学館（URL: http://www.kagakukan.sendai-c.ed.jp)

〒 981–0903 仙台市青葉区台原森林公園 4 番 1 号

       Tel:  022-276-2201, Fax:  022-276-2204

3. 各種締切

参加申込締切:  2008 年 5 月 15 日（木）必着
申込データ登録締め切り: 2008 年 5 月 25 日 (日)  必着
動画データ登録締め切り: 2008 年 6 月 02 日 (月)  必着（申し込み多数の場合は，細目 [15] 参照）

※ WWW を利用したオンライン登録によります．詳細は下記ホームページをご覧ください．

4. 企画趣旨

コンピュータ・メカトロニクス関連技術は今やあらゆる技術部門で必須知識となっています．これらの知識を身に付けるには，何かの目標に向かって物を作ることが最も効果的です．しかし，最近は，たとえ大学の工学部学生といえども実際にはんだごてを使って回路を組み立てたり，旋盤などの工具を使って物を作り上げたりする機会が著しく減っています．このコンテスト開催の目的は，出場者がロボット・メカトロニクス技術に関する基礎ならびに先端技術を習得するきっかけを作り，技術的な交流を図り，さらに新たな知見を得るための機会の確保です．つまり，教育的効果と基礎的な研究開発能力の向上がねらいです．

5. インターネット・ホームページ御案内

知能ロボットコンテスト 2008 のホームページを開設しております．こちらでは，ルールの補足説明や昨年までの競技状況，申込み方法，コンテストに関する最新情報などを提供しております．アドレスは以下のとおりです．どうぞ御利用下さい．

  URL: http://www.inrof.org/irc/

6. 問合せ先  Email:  irc08@inrof.org

競技内容及び大会運営に関するご質問は：第 20 回知能ロボットコンテスト実行委員会〒 960–1296 福島市金谷川 1 番地福島大学共生システム理工学類高橋研究室内 TEL/FAX: (024)548-8428 ※今年度のルール変更の概略は末尾に掲載されています。 ※お願い・ご注意競技ルールについての問合せは，原則として E-mail(＋ FAX)、ホームページのお問い合わせフォームにてのみ受け付けます（利用できない方に限り電話可，ただし不在がちです）．質問の内容は実行委員会で検討後，戦略的な部分を除いた上で，参加者全員に E-mail とホームページにて回答します．

競技ルール_{注 : 文中［］内番号は， 9 ページ［ルール細目］内の番号に相当}

1 競技概要

スタート時を除いて人為的操作をいっさい加えないロボットを用いて，決められた作業を所定の時間内に行い，獲得した点数を競う．競技はチャレンジコースとテクニカルコースに分かれて行われる．

［チャレンジコース］スタート時に競技者に渡される 1 個の自由ボール [3] と競技台上に散乱している 3 色各 5 個，計 15 個のボール [4] を，競技時間内にできるだけ多く選別しそれぞれ指定されたゴールに入れることを競う． 2 次予選と決勝戦では，複数の審査員によりパフォーマンス性・チャレンジ性・芸術性・スピード感についても評価を行う．

［テクニカルコース］スタート時に競技者に渡される 1 個の自由ボール [3] と，競技台上に散乱しているボール [5]，空き缶 [6]，個別包装の紙箱に入った石鹸（以下，石鹸箱） [7] を選別し，それぞれ指定されたゴールに，競技時間内にできるだけ多く運ぶことを競う． 2 次予選と決勝戦では，複数の審査員により技術性・パフォーマンス性についても評価を行う．

2 競技の流れ及びルール

◆競技場及び競技台競技は，規定の競技場及び競技台で行われる（図 1，図 2，図 3 参照）． ◆寸法及び重量の検査

自立型 [8] ではないロボットの場合は，接続ケーブル等 [9] を外した状態で検査を行う．検査が可能であれば接続ケーブル等を外す必要はない．

(1) 参加するロボット [10] の大きさは，スタート時の姿勢が高さ 900mm，幅 450mm，奥行き 450mm 以下となること．複数台出場の場合は，全てのロボットを設置した状態で上記の大きさに収まること [11]．

(2) ロボットの質量は合計で 20kg 以下とする．

◆制御方法

(1) ロボットの制御は原則的にはコンピュータで行うものとするが，競技中に人為的な操作を行わない形式であれば他の形式も認められる [12]．

(2) 制御装置（電源を含む）は，ロボット本体に搭載しても，競技場内の外部機器設置エリア内に設置し，ロボットとケーブルで接続してもよい．ただし後者の場合，この接続ケーブルが対象物に接触しないように，競技者はケーブルを保持しなければならない．

◆対象物の配置

[チャレンジコース]対象物であるボールは図 4(a) に示した競技台上の 8 つの範囲内へ，ランダムに配置される．

[テクニカルコース]ボール（7 個），空き缶（4 個），石鹸箱（4 個）の計 15 個が配置される．配置場所は，パターンエリアとランダムエリアに分けられている（図 4(b) 参照）．それぞれのエリアには，以下のように対象物が配置される．

パターンエリア対象物はボール（3 個），空き缶（2 個），石鹸箱（2 個）の計 7 個であり，これらはくじ引きあるいは類似の方法により対象物配置板を用いて 4 種類のパターンに配置される．対象物配置板は，図 4(c) の四角形 ABCD で示した板であり，円や四角の穴が開けてある．対象物配置の際は，図 4(b) の点 Q に配置板の頂点 A， B， C， D のいずれかを合わせて競技台に置き，穴の中に対象物を置く（B， D の場合は配置板を裏返して使用）．そのうち一箇所には 3 種類の対象物の積み重ねである “タワー” を置く（図 4(d) 参照）．石鹸箱は，一番狭い面が競技台に接し，かつ一番広い面（85mm×60mm）が図 4(c) の y 軸とほぼ平行になるように立てて配置する．上下は問わない．タワーに使用される石鹸箱とは置き方が違うことに注意すること.

ランダムエリア対象物はボール（4 個），空き缶（2 個），石鹸箱（2 個）の計 8 個であり，角に 1 つボールを置く他は，図に示す長方形枠内に 1 個ずつ配置される．そのうち 1 個所には “タワー” を置く．図 4(c) に示す枠内にある対象物の種類はくじ引きあるいは類似の方法により決定される．

(a) 競技場見取り図（1 台分） (b) 競技場平面図（競技台 1 台分）

{注: 競技者は，準備開始の指示の後にロボットなどを外部機器設置エリアに移動させ，電 \atop 源投入などの準備を行う．競技場は，予選で 3 面，決勝で 2 面を並べる予定である．} 図 1: 競技場概要図競技台：床：厚さ 15mm ランバコア材，壁：厚さ 12mm ラワン材

：色：水平面＝白色，垂直面＝黄色（つやの少ない塗料を使用）
段差：厚さ 40mm ラワン材
：色：水平面＝白色，垂直面＝黄色（つやの少ない塗料を使用）

ガイドライン：ビニールテープ幅 19mm （誤差-2mm 程度），黒色ゴール (本体) ：厚さ 9mm ラワン材 青，黄及び赤色塗装

ゴール (バケット) ：プラスチック製（商品名：ポリテナー PT14）ゴール (ネット) ：グリーンネット 40mm×40mm 網目程度（ルール細目 [27] 参照）

ネット枠：直径 28mm パイプおよびジョイント（商品名：イレクター）スタートエリアライン：ガイドラインと同様

競技台の水平度：最低限ボールが転がらない程度にできるだけ水平を出す

{注: 競技台は 4 枚の合板をはめ合わせ部で接合したものであり，場合により接合部に最大 1mm 程 \atop 度の段差がある．また，隙間には白のビニールテープ（幅 19mm 誤差-2mm 程度）が貼ってある．}

図 2: 競技台平面図図 3: ゴールの詳細図◆準備作業 審判の指示の後に競技場に入場する．競技台の外に 制御機器等を設置する場合は，外部機器設置エリア 内に置くこと（図 1 参照）．無線通信機器を除く, ロボット以外のパソコン等は，入場前に電源を入れ ておいてよい． ◆競技人数 競技場に入ることが可能な人数は， 2 名以内とする [13]． ◆行動可能範囲 ●ロボット 競技台上，段差上，競技台の側面の上部 40mm が，ロボットが接触して使用可能な面であり， 形状を規定している（図 1(a)，図 5 参照）． ただし，壁面はそれほど強度がないため，ロ ボット本体を支えるなどの高負荷には耐えら れない．また，競技台の面より下については その形状を規定しない [14]． ●競技参加者 ケーブルの保持などのため，競技台周辺を移 動することは可能であるが，台の配置等によっ て著しく制限されることがある（特に予選）． そのため，有線式のロボットの場合は，支持 棒等によって，広い範囲でケーブルを支持可 能としておく必要がある． ◆競技の流れ●競技開始 (1) 1 チームの持ち時間は予選，敗者復活戦 （行う場合） [16] で最大 7 分（競技時間 5 分，準備時間 2 分以内）とする．但し， 出場チーム数が極端に増えた場合には， 競技時間が短くなることがあり得る [17]． また，決勝では 1 チームの持ち時間は最 大 12 分（競技時間 10 分，準備時間 2 分） とし，原則としてそれぞれの台で同時に 競技を開始する．競技者は競技場の外に 待機し，主審による準備開始の合図をも って競技場に入り，準備作業を開始する． その際，主審から自由ボール 1 個を受け 取る．スタートの準備が 2 分以内に完了 した場合，主審にスタートを宣言し，主 審の許可を得てからロボットをスタート させる．スタートの準備が 2 分を超えて も完了しない場合は， 2 分を超えた時点 で競技時間の計測が開始される． (2) ロボットはスタートエリア内に設置しな ければならない．その向きは任意である （図 6 参照）．このときケーブル等 [9] が スタートエリア以外の競技台上にあって はいけない． (3) 複数台のロボットを用いる場合は，各ロ ボットのスタート時刻を人為的に操作し てはならない． ●ロボット走行中

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(a) チャレンジコースのボール配置例概略図 注: 点線の枠内にボール [4] を散らして配置する ため，各ボールの位置は特定されない．{(b) テクニカルコースの対象物配置概略図 \atop （下図及び注参照）}

(c) テクニカルコース対象物配置座標詳細 ; 注: 座標は点 O を原点とし x − y 軸を用いて表したも ; のである．図中の座標は穴の中心を示し，対象物は穴 ; で示した範囲内に置かれる．配置は対象物配置板を使 ; 用して行う．ランダムエリアにおいては，図に示す長方 ; 形穴内部のランダムな位置に対象物が置かれる．座標 ; の誤差は ±5mm 以内とする． (d) 積み重ね対象物（通称タワー）の概略 注: タワーは，石鹸箱 [7]，空き缶 [6]，ボー ル [5] を積み重ねて配置する．空き缶は，石 鹸箱のおよそ中央に置く．空き缶のタブの 向きは規定しない．ボールは中央にあると は限らない．石鹸箱は図のような向きに配 置する．

図 4: 対象物配置図図 5: 競技台の使用可能範囲 (1) ロボットが競技続行不可能な状態になっ た場合，リトライ（後述）あるいは競技 終了の選択が可能である． (2) 一度競技台の外に落ちた対象物は，競技 台に戻すことはない．ただし，リトライ 時には戻す． (3) 接続ケーブルは対象物に触れてはならな い．また，ケーブルでロボットの動きを 調整してはならない． (4) 競技者がロボットに触れた場合は，リト ライまたは競技終了と見なされる．ただ し，競技者がリトライまたは競技終了を 宣言するまでは，競技時間は計測され続 ける． (5) 後に述べるような禁止行為がなされた場 合，主審の判断により失格となることが ある． ●リトライ (1) リトライ時は手を挙げ，大きな声で宣言 すること．（注：競技場は騒がしいので， リトライの宣言を明確に示すように心が けて下さい．） (2) リトライルールは，競技者が主審にリト ライを宣言し，主審がそれを認めた時適 用される．この時点で，実行委員による 対象物の再配置のため競技時間の計測が 一旦停止され，対象物の再配置作業が完 了した時点で競技時間の計測が再開され る．このとき，配置された対象物が移動 していなければ，再配置は行わず，競技 時間の計測は停止しない．また，再配置 はロボットの接触などにより対象物が移 動した付近で行い，全てが再配置される とは限らない． (3) リトライが認められると，それまでに ゴールに投入された対象物はすべて無 効となる．また，ロボットが競技台上に 配置されていた対象物を所持している場 合，速やかにそれを放棄し，ロボットを スタート時の状態に戻さなければならな い．同時に，実行委員により，スタート時 と同様に対象物の再配置が行われる [18]． (4) 競技者は，ロボットの再スタートの準備 [19] ができたら，主審に再スタートを宣 言し，主審の許可を得た後，ロボットを 再スタートさせることができる． (5) リトライの回数は 3 回までとする．すな わち，最大 4 回までスタートできる． ●競技終了 以下のいずれかの時点で競技終了とする． (1) 競技時間（予選，敗者復活戦 5 分，決勝 10 分）が終了したとき [17] (2) 競技者が終了の宣言をしたとき (3) 競技時間の計測を始めて 3 分が経過し てもなお，ロボットの本質的な部分がス タートラインを越えられないとき 競技終了後，競技者はコンテスト実行委員の指示に 従いロボット及び制御装置を速やかに競技場の外に 撤去すること． ◆競技記録 (1) 競技終了時にゴール下のバケット [20] に入っ た対象物 [21] （図 7 参照）に対して，以下のよ うに得点が記録される．なお，対象物が 1 個 も入ってない場合は『記録なし』 [22] となる． ［チャレンジコース］青，黄，赤のボールに対し て，それぞれ青，黄，赤のゴールを正しいゴー

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図 6: ロボットのスタート姿勢 ; ルとする．ボールを正しいゴールのバケット ; に入れた場合は各々につき 3 点，誤ったゴール ; に入れた場合は 1 点とする．青，黄，赤のボー ; ルは各 5 つあり，これら全てを正しいゴール ; に入れると 45 点となる．自由ボールはどの ; ゴールのバケットに入れても 5 点とする．し ; たがって，最高得点は 50 点となる. ; ［テクニカルコース］ボール（自由 1 個，競技台 ; 7 個）を黄ゴール，空き缶を青ゴール，石鹸 ; 箱を赤ゴールのバケットに入れた場合，各々 ; 1 個につきボール 4 点，空き缶 6 点，石鹸箱 6 ; 点とする．ボール 8 個，空き缶 4 個，石鹸箱 ; 4 個の合計 16 個をすべて正しく分類してゴー ; ルすると 80 点となる．別のゴールのバケット ; に入った場合は，対象物の種類に関係なく 1 ; 点とする． ; (2) 二次予選と決勝戦では，審査員によりチャレ ; ンジコースでのパフォーマンス性，チャレン ; ジ性，芸術性，スピード感と，テクニカルコー ; スでの技術性とパフォーマンス性の審査が行 ; われる． [23] ; ［チャレンジコース］審査員による採点は，パフ ; ォーマンス性 20 点，チャレンジ性 10 点，芸 ; 術性 10 点，スピード感 10 点の合計 50 点満点 ; とする． ; • パフォーマンス性 ; 与えられた環境でできるだけ個性を主張する ; ような競技達成の手法を評価する．図 7: ゴールの認定 ; • チャレンジ性 ; 例えば, 新しい技術内容で競技した，あえて ; 難しい方法で課題を遂行することに挑戦した, ; 年少・高齢にもかかわらず出場したなどを評 ; 価する． ; • 芸術性 ; ロボットに施すデコレーション，ロボットの ; 構成，ロボットのしぐさなどの印象度を評価 ; する． ; • スピード感 ; 足回りや動作のスピード感について評価する． ; ［テクニカルコース］審査員による採点は技術性 ; 10 点，パフォーマンス性 10 点の合計 20 点満 ; 点とする． ; • 技術性 ; ロボットの作りや，作りを生かした動き等を ; 評価する． ; • パフォーマンス性 ; ロボットの動きや作りの独創性やエンターテー ; メント性を評価する． ; ◆ペナルティ ; 本競技のルールに違反したと主審が判断し，警告し ; た場合，警告毎に 10 点減のペナルティが科せられ ; る． ; ◆禁止行為 ; 以下の行為をしてはならない． ; (1) 有線・無線通信・音声等の手段を用いて競技 ; 中のロボットを外部から操縦すること． ; (2) 観客等に危険な装置，手法を使用すること[24]．

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(3) 他のロボットの競技を妨害すること． ; (4) 競技台を破壊あるいは汚すこと [25]． ; (5) 対象物を故意に破壊あるいは汚すこと [25]． ; (6) 本大会の品位を著しく傷つける行為を行うこ ; と． ; (7) 実行委員会のルールの解釈に大会中に異義を ; となえること [26]． ; 3 競技実施要領 ; (1) 大会参加者は予め参加申込を行う．申込チー ; ムが多い場合，大会開催前に参加者が提出し ; たデータを基に事前審査を行い，１次予選の ; 出場チームを制限する場合がある [15]. ; (2) 競技は基本的に 1 次予選， 2 次予選，決勝戦に ; よって行われ，予選通過チーム数は参加チー ; ム数によって変動する．また，敗者復活戦を ; 行う場合もある [16]． ; (3) 上位得点記録者で同順位が出た場合，審査委 ; 員の協議により順位を決定する．それでも決 ; まらない場合，順位決定戦を行うことがある． ; (4) 1 次予選 (および敗者復活戦) においては審査 ; 員点はないが，実行委員会により，別枠で評 ; 価点の項目を考慮し， 2 次予選に進出するチー ; ムを選出する場合がある． ; 4 賞 ; 以下のような賞を設ける予定である． ; • 最優秀技術賞，テクニカルコース，チャレン ; ジコースそれぞれの優勝・準優勝，ロボット ; 学会会長賞，その他（協賛企業各賞）． ; 5 その他 ; (1) 実行委員会により同一と見なされるロボット ; での複数回のエントリーは認めない．異なる ; エントリーのロボットの構成要素に共通部分 ; がある場合，同一性については大会前（登録前 ; が望ましい）に実行委員会に確認を行うこと． ; (2) 競技参加者には，事前に登録番号を記したゼッ ; ケンが配布される．競技者はロボット上の見 ; 易いところににゼッケンをつけること．それ図 8: 石鹸箱に記載された文字 以外に，チーム名あるいはロボット名等をロ ボット上に明示することが望ましい． (3) 競技参加者は，主審の判定に対し異議の申し 立てをすることができない．この項目の実施 に関して疑義がある場合，チームの代表者は 競技開始までに実行委員会に対して異議の申 し立てをすることができる． (4) 無線通信を使用する場合，もし混信して動作 に不具合が生じたなどの場合でも，原則とし て当事者間で解決するものとし，実行委員会 での調停は行わない．ただし，特に影響が大 きい場合は，実行委員会が判断の上，当該チー ムの無線通信の使用を禁止できる． 6 ルール細目 [1] 表現の正確さ 本文書における各種寸法値，色表現などには 誤差や曖昧さがある．競技台等，実行委員会 で用意する機材については，可能な限り，参 加者の不利益とならないよう準備を進めるが， たとえば若干の凹凸や色むらが生じる．それ らを前提に動作の安定性に余裕があるロボッ トの開発を求める．また，色は名称でのみ規 定し，染料， RGB 値などでは規定しない．特 にボールの色については，人間にはほぼ同じ 色に見えてもロット毎に成分が異なるケース が確認されており，注意が必要である． 大会前、大会期間中に会場に設置する試走台 には本番で使用するものと同等の対象物を用 意する． [2] 対象物等の経時変化 当然ながら，競技が進むにつれ，対象物は劣 化する．ある程度劣化し，必要であると認め られる場合は交換するが，保証はされない．同 様に，競技台もタイヤのスリップ痕などで徐々 に汚れる．競技の区切り毎に補修が行われる ことがあるが，完全な補修は不可能である．そ のため，ロボットの機構部・センサ部にはあ る程度の柔軟性を持たせること．

9 [3] 自由ボール

黄色の硬式テニスボールであり，直径約 65mm 重さ 60g 程度である（プレッシャーについては未定義）．ただし新品とは限らない．ダンロップ社製『DUNLOP LP』が相当品である．たとえばスタート時にロボットに保持させることも含め，ゴールの手前や競技台の中央部の段差の上など競技台上の任意の場所に置くことができる．

[4] チャレンジコースのボールボールの素材はラテックス系天然ゴムで，直径は 65mm から 70mm．重さは 25g から 35g である．色は赤・青・黄のものを 5 個ずつ使用する．該当する製品として，童具館の「ママボール」がある．オフィシャルにはこのママボールを使用する．本コンテスト出場者に限り割引価格での販売が可能であるので，必要の場合には事務局（adb08@inrof.org）まで連絡されたし．

[5] テクニカルコースのボール黄色の硬式テニスボールであり，直径約 65mm 重さ 60g 程度である（プレッシャーについては未定義）．ただし新品とは限らない．ダンロップ社製『DUNLOP LP』が相当品である．

[6] テクニカルコースの空き缶直径約 53mm，高さ約 104mm，重さ約 35g 程度の鉄製のもの (190g 缶) であり，色は青 (緑) 色を主体とする．現時点での相当品はコカコーラ（株）『ジョージア エメラルドマウンテンブレンド』の空き缶である． (※缶の構造は規定しない)

[7] テクニカルコースの石鹸箱寸法約 85mm×60mm×30mm，重さ約 100g の，赤色を主体とする直方体の箱である．各箱には， A， B， C， D いずれかの文字を書く箱は計 4 個であり， 4 種類の文字各 1 個ずつとなる．文字は一番大きな 2 面に 1 個ずつ，両面に同じ文字を赤地に白文字で表記する（図 8 参照）．文字は面に相応の大きさで， Arial， Helvetica 等の飾りのない字体を用いる．文字の上方向は両面で同じ向きであるが，競技台に置く場合には方向を考慮しない．具体的なイメージは大会前に別途公開する．現時点での箱の相当品は P&G マックスファクター（株）製『薬用石鹸ミューズ』である．競技では，中身が入ったまま使用する． [8] 自立型ロボット

ロボットがケーブル等で競技台の外のものとつながっていない形態を，自立型という．コンピュータから無線によって接続されている場合も自立型とする．

[9] 接続ケーブル競技台の外のものとロボットをつないでいるケーブルをいう．ケーブルの長さは，最低 5m 程度確保することを求める．

[10] ロボットスタート時に，スタートエリア内にあるすべてのものをロボットとする．なお，制御装置・画像処理装置・電源等は外部機器としてスタートエリア外（競技台の外）に設置できるが，センシングデバイス（含カメラ）はロボットの一部と見なすので，スタート時にスタートエリア内になければならない．

[11] 競技開始のロボットの配置ロボットの寸法は「スタート時に」規定値に収まっている必要がある．スタートエリアはロボットの規定サイズより広いが，いっぱいに使うことはできない．特に，複数台のロボットを使用する場合は注意すること．

[12] その他の制御方法マイクロスイッチ等をロボットのセンサとして用いたシーケンス制御型ロボットも認められる．

[13] 競技者の心得緊急の場合を除き，観客と審査員の観戦を妨げない位置に立つことを求める．なお，機材が多い場合であっても競技者の増員は認められない．十分な練習を積んでおくことを求める．

[14] 競技台上空の利用空中の利用については特に数値で規定しないが，観客，スタッフおよび競技用機材 (タイマ等) に接触せず、周囲の安全性を確保することが必須である．概ね競技台周囲に 1m 程度の余裕はあるが，競技台上空以外の空利用可能性については保証しない．なお天井までの高さは 2m 以上である．

[15] 事前審査参加者は，別途指定する申込データ締め切り日までに，参加者，団体の情報及びロボットのデータ（写真及び特徴など）をオンラインの申込ページで登録しなければならない．委員会で確認後，不十分と見なされた場合（写 真の欠落など）は，登録は無効と判断される． また，完成度が著しく低いと判断された場合 は，出場辞退を勧告する場合がある．申込の有 効確認及び無効通知，辞退勧告は上記指定日 後１週間以内に各チームに通知される．また， 指定する動画データ締め切り日までに，別途 指定する形式にてロボットの動作などを示す 動画の提出を期待する（義務ではない）．ただ し，申込が有効とされたチーム数が大会運営 スケジュールを考慮した上で，想定数を大き く超えた場合は，この動画により審査が行わ れる場合がある．（審査の実施が必要な場合は 予め上記通知時に予告する）また，提出され た動画は，２次予選への推薦チームの選定な どの参考となる場合がある． [16] 敗者復活への出場条件 敗者復活戦に出場可能となる条件は少なくと も対象物（自由ボールも含む） 1 個をゴールに 入れることである．それが出来ないチームは 敗者復活戦に出場できない．なお，希望チー ムが多い場合は，点数等を加味し，出場を制 限することがある．また，敗者復活戦は必ず 実施されるとは限らない． [17] 予選の競技時間 予選の競技時間は 5 分としているが，出場チー ム数が極端に増えた場合には，競技時間を短 くすることがあり得る．なお，もしも競技時 間に変更がある場合には，登録の有効性確認 後すみやかに連絡する． [18] リトライ時の対象物の再配置 対象物の再配置に使用されるパターンはスター ト時と同一である．ただし，ランダム部分に 関しては枠内位置は当然異なる． [19] リトライ中の準備 リトライが適用されている間は，ロボットの 修理，チェック，バッテリ交換等を行うことが できる． [20] ゴールのバケット バケットには対象物保護の目的で衝撃緩和材 が敷いてある．厚さは規定しない． [21] 対象物のゴールの認定 ロボットまたはその一部がバケットに落下し た場合も，ロボットごとバケットが引き出せ る場合においては，それが所持している対象 物は記録として認められる．ただし，ロボッ トが原因でバケットがゴールから引き出せな い場合は，ロボットを他の方法で除去した上 で，算出を行う．この場合はロボットが所持 したままの対象物は記録として認められない． なお，対象物を保持したロボットがゴールに 引っかかり，バケットまで届かない場合も，記 録として認められない． [22] 記録なし 記録なしとは，得点に限らず，所要時間，リト ライ数など，競技に関する記録がすべてない ということである．よって，記録なしの場合， これらの競技が比較されることはない．ただ し，公開される集計記録では「０点」と記さ れる場合がある． [23] 審査資料 審査においてはロボットの登録情報 (技術情報， アピール等) が参考資料として配付される．こ れに加えて，審査員に特にアピールしたい高 度な技術的特徴，動作などを説明するため，参 加者自身が審査用の追加資料を作成すること を認める．審査が必要となる２次予選，決勝 （大会２日目の予定）当日の受付時に、Ａ４用 紙で１枚の資料を１５部作成し提出した場合、 実行委員会で審査員に配布する．詳細は参加 登録者にメイルによって通知する．ただし，審 査員以外の観客にも分かりやすいように、ロ ボット自身がアピールするよう設計すること が基本である． [24] 危険な装置・手法の使用禁止 ロボットの安全性には参加者が責任を持つこ と．安全性確保のため，制御の効かない手法 による遠投，危険性のあるレーザー光線によ る計測，通信等，極端に高輝度な LED による 装飾，火気の使用などを禁ずる．大会中，実 行委員会がロボットの危険性を確認した場合， それが競技に不可欠な部品であっても使用禁 止を命じる．なお，手法の安全性に疑問があ る場合は，前もって実行委員会まで問い合わ せること． [25] 競技台および対象物の破壊 ロボットの動作不具合などでたまたま破損し た場合は故意と見なされないが，ロボットの 機能として必要以上の衝撃を加えたり，鋭利 な部品による対象物の取り扱い（ボールを釘 状の機構で扱う、突き刺すなど），競技台とロ ボットの破壊的な摺動（角のある部材による 支持や歯車等鋭利な回転部品の接触，その他 損傷が明らかに予想される手法）は故意と見

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なす．

[26] ルールに対する疑問点ルールの解釈に曖昧な点がある場合，必ず大会開会前に確認すること．その指摘をもとに，ルールブックの改訂， Q&A としての公開を行う場合がある．（戦略上，重要なアイデアに関するものの場合，非公開を要請すること）

[27] ゴールのネット基本的には，ゴールの後ろに対象物が行かないようにするためのものである．跳ね返りの程度については特に規定しない．

変更履歴

原則として本ルールは修正しないが，不可避な場合はここに記録すると同時に， WWW などで通知する．

○ 2008 年 04 月 20 日正式ルール発行

第 20 回知能ロボットコンテスト 2008 ルールブック ロボット競技会実行委員会発行

ロボットに関する技術的注意

例年，前日までは完璧に動いていたロボットが，本番になると予想外の動作をしてしまい，点数を全く取れずに悔しい思いをする競技者が多数見受けられます．このことは非常に遺憾であり，実行委員会としては，全ての競技者が実力を十分に発揮できることを願っております．そこで，過去のコンテストに参加した数多くの競技者の経験談の中から，特に対策を立てておくべき事項について記しておきます．

1. センサについて競技会場は屋内ですが，報道陣のスポットライト，カメラのフラッシュなどの使用は禁止されていません．このような光源や外光もあるため，ガイドラインをトレースするなどで光センサを使用する場合には，十分留意し工夫して信頼性の高いマシンを製作してください．また，音波を用いたセンサ，色情報を用いるセンサ等についても，環境の影響を受けやすいため，注意が必要です．調整範囲を広く取る，代替手段を用意しておくなどの対策を推奨します．

2. 無線通信について

• 競技会場内では同時に複数の競技台上で複数のロボットが稼働するため，電波・光波・音波等による無線通信には予期せぬ混信，速度低下などが起こる可能性があります．一方，会場内では，観戦者を含めて特に携帯電話などの無線装置の使用を禁止してはいません．試合前のプログラムのダウンロードや複数ロボット間での無線通信を行う場合，使用周波数帯や ID を切り替えられる装置の使用，または，臨時の有線による接続機能の準備を推奨します．

• 試合中にロボットを無線で人間が操縦することは，禁止行為に抵触し，失格となります．

3. 競技台の段差について競技台には， 4 枚の合板をはめ合わせた接合部に最大 1mm 程度の段差がある場合があり，また，隙間に貼られたビニールテープやガイドラインにも若干の厚みがあります．特に，ロボットの車高が低かったりセンサと競技台との間の距離が短い場合には，これらの段差への対策をたてておくことを推奨します．

一般的な注意

1. 各種受付業務等のオンライン化について処理の迅速化，効率化のため，各種登録業務をオンライン化しております． WWW へのアクセス手段と電子メイルアドレスをご用意ください．ご協力をお願いします．

2. 競技ルールについての問い合わせ競技ルールについての問合せは，原則として E-mail(＋ FAX)、ホームページのお問い合わせフォームにてのみ受け付けます（利用できない方に限り電話可，ただし不在がちです）．質問の内容は実行委員会で検討後，戦略的な部分を除いた上で，参加者全員に E-mail とホームページにて回答します．インターネットが使えない人には郵送または FAX にて回答しますので，その旨をご連絡ください．

連絡先〒 960-1296 福島市金谷川 1 番地 福島大学共生システム理工学類 高橋研究室内ロボット競技会実行委員会 TEL/FAX: (024)548-8428 Email: irc08@inrof.org irc08@inrof.org への問い合わせは実行委員会へのみ配送され，競技ルールに関する もの以外，原則としてその内容は公表されません．

3. ロボット作成時の参考資料，競技者交流の場

◯「はじめてのロボット創造設計」，米田，坪内，大隈共著，講談社サイエンティフィク ◯「自立型ロボット製作バイブル」，西山一郎，メガテン共著，（株）オーム社 ◯「DC モータ活用の実践ノウハウ」谷腰欣司著， CQ 出版社 ◯「移動ロボット -基礎科学と応用-」 J.L. ジョンズ/A.M. フリン著，トッパン ○「Ｃの絵本」アンク (著), 翔泳社 ◯「ロボコンマガジン」，（株）オーム社 ◯「トランジスタ技術」，ＣＱ出版（株）

 ◯ URL: http://www.inrof.org/boards/irc/yybbs.cgi

これ以外にも多数出版されているので，各自探してみてください．

4. 競技台の使用競技会当日 1ヶ月ほど前から，同一規格の競技台を仙台市科学館に設置する予定です（対象物も 1 セット用意します）．調整等のための試走に各自ご使用下さい．なお，使用に際しては事前に別途指定の方法での申し出を必要とします．ただしこれは，科学館での利用者把握のためのものであり，競技台の予約ではありませんので，混雑時には使用者間で譲り合い，和やかな雰囲気でのご利用にご協力をお願いいたします．（科学館への電話等での直接のお問い合わせはご遠慮ください．）

5. 競技準備台の布及び工具等ロボットのメインテナンスなどを行う競技準備台の保護用シート（９５ｃｍ ×２００ｃｍ程度の厚手の布）を各チームで持参してください．静電気防止のために綿 100[%] の素材で，厚さは「チノクロス」あるいは「デニム」材料のものを推奨します．布の用意が困難な場合は，厚手の模造紙の複数枚重ねでも可．ただし，「机が完全に覆えること」「ハンダで溶けないこと」「机に傷をつけないこと」の条件を満足する必要があります．また，メンテナンス用の部材や工具も各自用意してください．

ロボコン実行委員会の推奨ロボット製作スケジュール

知能ロボットコンテストへ出場するロボットを作るには，ロボットの複雑さや製作者の製作経験，チームの人数，また製作にかけられる時間などによって製作時間が異なります．例年の上位入賞者の経験及び状況からみると，コンテスト当日に思い通りにロボットが動作するためには，以下のようなスケジュールを基本ラインとして考えたほうが望ましいようです．もちろん初心者の場合は，もっと早い段階で各ステップを実現した方がよいのではないかと考えています．

〜2 月：製作開始

〜4 月上旬：走行部分を完成し，動くようにする．対象物の収集分別部分の製作〜4 月中旬：動きまわれるようになる〜4 月下旬：ハードウェアの完成 5 月 15 日：参加登録締切〜5 月上旬：対象物を取れるようになる．〜5 月中旬：対象物をゴールに入れられるようになる．〜5 月下旬：一通り動けるようになる．デバッグ．

：頭を絞ってあらゆるトラブルを想定して対策．
5 月 25 日：申込データ登録締め切り
6 月 02 日：ロボット動画データ登録締め切り（応募者多数の場合の審査用締め切り）

〜6 月上旬：もう完璧．最後の調整だ 6 月吉日：知能ロボットコンテストへ出場

特に，コンテストの 2 週間前までにロボットのハードウェアとソフトウェアの両面ともきちんとできて最後の 2 週間を最終調整段階に充てることは，それまでの努力をムダにしない（当日ロボットが思いどおりの動きをしてくれる）ために，最も重要なことと実行委員会は考えています．また，当日になって，突然動かなくなったり，チューニングのしすぎで壊してしまうこともあるため，各部の耐久性等にも十分注意を払ってください．ぼ〜っとした頭で「うっかり」をやらないためにも余裕を持って製作し，前日の徹夜などは避けましょう．余裕があれば，部品，回路等のスペアとしっかり充電した予備バッテリーを用意しておきましょう。

第 19 回大会からのルールの変更点

• チャレンジコースで使用するボールが変更されました．ただしサイズはほぼ同じで重量は若干重めです．また色は完全に変わりました．（参考：昨年第 19 回大会では，ウレタンスポンジ製で，直径 65mm から 75mm，重量は 10g から 20g，色は緑・黄・ピンクでした．）

• 競技準備台の保護用シートを各チームで用意することになりましたので大会当日に必ず持参してください． ( 「一般的注意」の 5 項参照)．注意事項にマッチしない保護用シートの使用は認めません（ビニールシートは半田で溶けるため）．その場合，事務局で準備する布（有償）を当日購入して使用してください．

• そのほか，前年度からの競技ルールに関する変更はほとんどありません．なお、変更内容の詳細はルール細目を参照してください。