| 自立型,複数型 長350mm×幅250mm×高750mm, 重3kg, 速400mm/s ライントレース, デッドレコニング, 距離センサ, 光センサ, 協調動作, ローラ, アピール ふみちゃん３号の動きが機敏で可愛いと思います。完全分業制です。３台で動作のタイミングを合わせるために、無線通信を使っています。機体は、金属より合成樹脂と紙を多く使っています。シーソーは、ほとんど紙です。スロープにしか見えないのに、シーソーと呼んでいるのは、はじめ、これを傾斜させたり、戻したりする予定だったからです。はじめから傾斜があってもボールの受け取りＯＫ、傾斜を大きくしなくても転送ＯＫだったのでスロープにしか見えなくなりました。また、調整を進めるうちに、２号機の方がより可愛くなりました。 ロボットの特徴 ３台の連携です。無線通信で動作の同期（主にボール持ち上げベルトのON, OFF）をとります。ボールを見つけてローラーで取り込み、シーソー（スロープにしか見えないかも）に乗せる「ふみちゃん２号」、シーソーでボールを呼び込み、ベルトの回転でボールを持ち上げる「ふみちゃん１号」、受け取ったボールを色毎に所定のゴールに運ぶ「ふみちゃん３号」です。重い順に番号が付いています。通信時には、ＬＥＤでそのタイミングが分かるようにしました。取込みプログラム（2号機）は、「一番スタート台に近い２区画のボール３個を横から取る」、「それ以外の６区画のボールを縦方向に移動して取る」、「最後に、転がって本来ない場所にあるボールをscavengeする」の３パターンで、これらを順次実行します。位置の調整は黒線検出と、ボールやフェンスまでの距離検出で行います。 |