| 自立型,分離合体型 長400mm×幅400mm×高600mm, 重3.0kg, 速300mm/s ライントレース, 距離センサ, 協調動作, アピール スタート時は1つだったロボットが途中で分離します。分離はなかなかの迫力です。投げ込んだ玉がすべて入るとうれしいです。DCモータの制御が大変でした。 ロボットの特徴 分離合体型の機体です。圧縮空気を使用しボール回収型(Justin)とボール投げ込み型(Lucy)に分離します。Justinの足回りはステッピングモータではなくDCモータで構築され、エンコーダの情報を元にPID制御しています。Justinが回収したボールはLucyに受け渡され、色を判別したのち再び圧縮空気を使用し各ゴールに投げ込みます。 |