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Single-robot L:300mm * W:300mm * H:280mm, 1.9kg, 500mm/s Line-trace, Vision sensor, Wind, Appeals: 今回で4回目の出場となりますが、来年からは受験期に入るため高校生としては最後の出場となります。毎年度自分のロボットを評価していただき、ありがとうございました。 Characteristics: 過去の出場ではＰＳＤでボールを探索していたのですが、外乱光やノイズに邪魔されてしまい、ボールを正確に見つけることができませんでした。今回はカメラを積み、読み込んだ画像を処理をすることでボールの位置を認識する方法にしました。色も従来使っていたカラーセンサーよりも正確に検出できています。又、今回メインに使用したＣＰＵボードがラズベリーパイだったのですが、直接モーター類を操作するのはリアルタイム性に欠け、難しいため、ハード動作の別ＣＰＵボードとソフト動作のラズベリーパイの2層に分け、シリアル通信を行うことで互いに情報をやり取りしロボットを動かしています。 |