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Single-robot L:330mm * W:245mm * H:850mm, 5.5kg, 200mm/s Line-trace, Dead-reconing, Distance sensor, Appeals: ヘウレーカは外見の美しさや小さな問題解決にもこだわりを見せています。 デザイン面では自作のプリント基板や内部配線による配線の簡略化、3Dプリンタで製作したパーツで装飾を施しています。 技術面では超音波と赤外線の両方を使用し高精度化を図った測距センサーやライントレースの際の外乱を考慮し、裏面には通夜のない黒テープを張り付けています。 さらに、マイコンボードの負荷の軽減とピンの増設のためにマイコンボードを二つ使用してI2C方式で通信しています。 Characteristics: 「圧倒的迫力」をコンセプトにしたヘウレーカは珍しい装備を搭載しています。 フォーク、そして投石器です。 これらの機構は時代錯誤のように思えますが、シンプル故にメンテナンス性に優れ、見るものを興奮させます。 しかし、代償にその巨体を有し、精度はいいとは言えません。 私たちはその難点を克服するべく、多くの自動制御を導入しました。 足回りには、ライントレースと速度制御にゲインを最適化したPID制御を導入したため、安定した動作を行います。 さらに、足回りのエンコーダによって計算されたフィールドの絶対座標から、投石器の方向や出力が変わるというプログラムを搭載しているため、高精度化が可能になります。 |