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Multi-robots L:130mm * W:92mm * H:180mm, 1.2kg, 1000mm/s Line-trace, Distance sensor, Sensors using lightwave, Wind, Appeals: マイクロマウスという競技で培った技術(ステッピングモーター駆動、PID制御、回路設計、マイコンの扱いなど)を生かし、今回はソフトウェアに時間をかけて、物理量ベース、測距による効率的な探索など、初めてにしてはクオリティが高い動作ができるようになっています。 Characteristics: ライントレースをし、3個のPSDを使って素早くボールを探索、無駄に遠いボールは後回しにしつつ最適な角度にアームを向け、吸引して回収します。色分けはカラーセンサで行い、行き帰りの直線のトレースではかなりスピードを上げて走行します。ボールを投げる時にはまっていたら何度も投げる、最後まで探索してもボールの個数が足りなければ再探索する、などの機能も実装しており、なるべく安定して高得点が取れるように工夫しています。無線通信で二台のロボットが協調動作する予定です。 |