知能ロボコンオフィシャル掲示板

第25回2013 の概要をお知�...　投稿者：くま＠実行委員会 投稿日：2012/12/31(Mon) 22:14 No.1151

知能ロボコン実行委員会より、来年(あと105分くらい)、2013年の大会概要をお知らせします。

開催日：
2013年6月15日(土)、16日(日)

ルール：
2012年と基本的に同じ(つまり、ここ何年かと同じ)

申し込み締め切り／登録確認のためのロボットデータ締め切り
2013年5月10日(金)／5月15日(水)

を予定しています。
ルールについては、大きくは変えられませんが、細かいところはご指摘、ご要望に応じて変える余地がありますので、この場でご意見いただければと存じます。

第25回大会もよろしくお願いします。

落とし物　投稿者：くま＠実行委員会 投稿日：2012/06/17(Sun) 21:07 No.1145

本日、片付けのときに気づいたら、落とし物が置かれていました。
Xacti
DIGITAL MOVIE CI
3.2M PIXEL
と文字が入っていました。
お知らせします。

競技記録を公開しました　投稿者：くま＠実行委員会 投稿日：2012/06/17(Sun) 20:03 No.1144

おかげさまで、大会二日間大きなトラブルもなく終了しました。
ご参加＆ご来場＆ご関心ありがとうございました。
来年もよろしくお願いします。

競技記録：http://www.inrof.org/irc/score/
各賞一覧：http://www.inrof.org/irc/prize.html
を掲載いたしました。

昨年は震災のため縮小開催でしたが、今年はフル開催に戻りました。このままなら、来年も同じように開催できるとおもいます。お待ちしております。

メイル -010 送信　投稿者：くま＠実行委員会 投稿日：2012/06/10(Sun) 23:29 No.1143

こちらでの確認書き込みをしておりませんでしたが、
[Robocon12 007] Lunchbox お弁当予約
[Robocon12 008] RobotID, Lunch / ゼッケン、お昼申し込み確認
[Robocon12 009] Location,Team group / 要確認：地域、グループコード
[Robocon12 010] Important notice / 重要運営情報
までメイルをお送りしています。
本日お送りした010には競技時刻など重要情報を含みますので、よくご確認ください。

メイル003-006送信　投稿者：くま＠実行委員会 投稿日：2012/05/20(Sun) 21:39 No.1134

ロボットの登録情報の確認をしました。
076：有効データ無しにてキャンセル
030：写真無しにつきキャンセル

それにともない、
[Robocon12 003] Robot validation / ロボットの登録確認
[Robocon12 004] Trial course / 試走台
[Robocon12 005] Warning, LiPoBatteries /リチウム系電池使用についての注意
[Robocon12 006] Check pamphlet info / パンフレット情報の再確認
をお送りしました。とくに、003,006はよくご確認ください。
チームによっては、要返答の出場辞退勧告をお送りしています。
また、リチウム系電池(主にLiPo)を使う方が増えています。大事故を起こす可能性があるので、注意をお願いします。一歩間違うと、大会そのものがなくなりかねないので。

Re: メイル003-006送信　くま＠実行委員会 - 2012/05/22(Tue) 16:17 No.1136

一部のチームから「辞退しません」とだけ書かれたメイルが
届き始めていますが、それでは全く意味をなしません。
・どのチームのだれなのか
・いかなる決意で辞退しないのか
さっぱりわかりません。
常識的なメイルをお送り下さい。

Re: メイル003-006送信　くま＠実行委員会 - 2012/05/22(Tue) 16:24 No.1137

リチウム系電池の扱いについて、現在、実行委員会で検討しています。
この時期になって、いまさら禁止扱いにはできない、という方向ですが、安全対策(消火用装備の持参等)と、技術資料と具体的対策を記した説明文書の提出を求める方向で検討しています(それらが無い場合は使用禁止)。

いまから電池を非リチウムにできるばあいはそれをお勧めしますが、リチウム系でいきたいという場合は、こういった要請がある予定であること念頭に置いておいて下さい。
（おそらく各団体で使うに当たっての安全対策はすでにあると思います）

また、実行委員会としても万が一の場合の危険度が高いということは把握していても、現実的な対策の事例を多くは知りません。各チームで【こういった方法が良い】という見解があれば、この掲示板で提示してもらえればと思います。

追記：たとえば、制御用のノートパソコンなどに、メーカ製で搭載されている電池は全く問題視していません。あくまで自作ロボットの電源部に、モジュールのLiPo電池などを購入して使った場合、です。＜ビデオカメラ用の交換電池などの安全カイロ入りもＯＫ

Re: メイル003-006送信　いわきのくまさん - 2012/05/27(Sun) 15:11 No.1138

福島高専のロボコン指導教員の天野です。
リチウム系電池に関しては、以下の３つに分けて考えるべきだと思います。
なお、ここで述べるリチウム系電池は、ラジコン用のLiPoバッテリーです。

１．輸送・保管時
　端子の絶縁状況の確認：通常は端子に接触できない構造のコネクタを
使うはずですが、自作でそのような安全対策がない場合は、構造を変更
するか、コネクタキャップを使う。
　難燃性の容器・袋に入れる。
　さらに、外部から力のかからない構造の容器に入れる。
　高温になる場所に置かない。
　工具等、バッテリーを傷つける怖れのあるものと一緒に置かない（作業場所
を片付けてから、バッテリーを取り出す）。
　発火したときの対応をシミュレーションして、対応を訓練しておく。

２．充電時（これが最も危険）
　充電前に、バッテリーに外見的異常、及び電圧の異常がないか確認する。
　バランサーの付いた適切な充電器で、適切な電流で充電する。
　充電器とバッテリーは、不燃物の上に置く。
　可能なら、屋外で充電する。
　充電中は、目を離さない。
　消火用の砂（化学の実験室では、よくバケツに入れて置いておくことがあります）
を用意する。
　消火器を用意する(私は砂の方が有効ではないかと思いますが）。
　発火したときの対応をシミュレーションして、対応を訓練しておく。
　
３．使用時
　仮に、回路内でショートしても、大電流が流れないように過大電流制限
機構を電源回路に付ける。
　事前練習（大会会場ではない）で、バッテリーが異常な高温状態になったり、
膨張等の形状変化が見られたりしたときは、回路や仕様の変更を行う。
　使用前に、バッテリーに外見的異常、及び電圧の異常がないか確認する。
　発火した場合に備え、ロボットをそのまま入れられる不燃性の容器を用意
する。
　発火したときの対応をシミュレーションして、対応を訓練しておく。

　このように書き出してみましたが、基本的に、知識と経験がないか足りないと
考えている方がリチウム系電池を使用することは止めるべきです。その一方で、
正しい知識と使用経験があれば、よほどの不注意を犯すか、あるいは不慮の
事故が起きない限り、安全に使用できると思います。仮に発火したとしても、
落ち着いて行動すれば大丈夫です。パニックが一番危険です。
　当方は、知能ロボコンでは、１０年近くLiPoを使っていますし、高専ロボコン
では、ＬｉPoやLiFePO4を同様に使っていますが、幸い製作・練習時も含めて、
問題は起こしていません。ロボットを小型化する際にリチウム系電池は重宝
しますので、できれば完全使用禁止を回避していただきたく存じます。
　なお、これまでは、テーブルが難燃性なので、そのまま充電していましたが、
大会では布を敷いているので、それを考慮して花崗岩の板の上で充電する
ようにしました。

　もちろん、可能なら屋内ではなく、屋外で充電した方が安全です。
　もし、実行委員会で手配していただけるのであれば、屋外（雨の日は辛い
かもしれませんが）にリチウム系電池の充電スペースを用意していただき、消火
用の砂を設置（これを各参加者で用意するのは辛いので）していただけないで
しょうか。そして、どの団体が充電しているか、分かるようにする措置を参加者
に義務付けてください。
　各団体の担当者は、参加者識別札（あえて名札とは書きません）を用意
（ロボットに付けるゼッケン番号と同じでいいと思います）して着用するということ
も義務付ければ、充電中の責任の所在がはっきりすると思います。

Re: メイル003-006送信　いわきのくまさん - 2012/05/28(Mon) 08:32 No.1139

リチウム系電池について以下のような問い合わせをいたしましたところ、
掲示板を使った方がよいということでしたので、質問を転記致します。
----- ここから -----
今、話題になっている「リチウム系電池」ですが、失礼ながら表現が曖昧なの
で、確認させてください。
リチウム系電池というと、現在主に流通しているものは、
リチウム一次電池
リチウムイオンポリマー電池(LiPo)
リチウムイオンフェライト電池(LiFePO4)
だと思います。
まず、リチウム一次電池は、金属リチウムを使っているので、素材自体が危険
ですが、これを使う人はまずいないでしょう。

LiPoとLiFePO4は、エネルギー密度が高いという点で、ショートしたときに危
険であることは共通していますが、それだけであれば、内部抵抗の小さいニッ
ケル水素電池でも、ショート時の危険性ということでは同じだと思います。

問題は可燃性で、LiPoは確かに誤った使い方や、セルまたはリード線の異常で
発火の危険性があり、かつ燃えやすい素材でできていますので、火災の危険性
を回避するという目的で、使用禁止になっても止むを得ないと思います。

しかし、同じリチウムイオン系二次電池でもLiFePO4は、比較的燃えにくい素
材でできており、使用禁止を検討するまでは危険でないと思うのですが、「リ
チウム系電池」とは、これらすべてを指しているのでしょうか。それとも、一
般に発火、燃焼および爆発の危険性が指摘されているLiPoを指しているのでし
ょうか。
----- ここまで -----
回答もいただいておりますが、一言でいうと事情が複雑で簡単には線引きが
できないということで、その件について理解いたしました。

基本的にどのような電池であっても安全対策は必要であり、当方でも、電池の
種類に対応した安全対策は、当然行っています。
しかし、事故の報告のある電池を避けるほうがよいことは確かであり、当方も
LiFePO4への移行を検討・実施中です。LiFePO4も、使用を避けた方がよい電池
に含めて考えなければならない場合もあるとのご回答をいただいていますが、
実際に高専ロボコンで使用した経験から、充電・使用・取扱いに関しまして、
LiPoに比べて格段に安全性が向上していると感じています。

間に合えば、今年の大会でのLiPoの使用を避け、LiFePO4にしたいと考えてい
ます。なお、リチウムイオン系電池を使用したいのは、大きさと、メンテナンス
の容易さの問題です。矛盾するようですが、正しく使えばリチウムイオン系電池
には危険性に勝る利便性があります。もちろん事故が起きたのでは元も子も
ありません。当方は教育機関ですので、正しい使い方を教えることが必要と
考えております。

どこで線引きするかは難しい問題です。化学の分野でも発がん性を考慮する
ときに同じようなことが起きます。正しい取扱いをすれば発がん性物質を実験
に使っても問題はないのですが、学生が行うことですから、可能な限り安全
といわれている物質に置き換えられるならそうしますし、それができないなら、
安全教育と防護対策を徹底します

Re: メイル003-006送信　くま＠実行委員会 - 2012/05/31(Thu) 22:12 No.1141

まず一件目のご意見へのご提案ですが、現状で委員会にはそこまでの準備をお願いする余裕がありません。
我々のほうで十二分の対策が立てられればよいのですが、ご存じのように、毎回ぎりぎりの体制で運営しております。
もし、電池の扱いに詳しい天野先生が実行委員会に加わり、こういった対策の指揮、実施をしていただけると、大変心強く存じます。

LiPo電池等の明確に禁止をする予定は当方にはございません(レーザーのように明記したこともありましたが)。たとえば、今時のIT機器は当たり前のようにLoPo電池を搭載していますので、単純な禁止はこれらも禁止にすることになってしまいます。
また、LiPo電池モジュールとして単独のものでもカメラ用や特定目的用にメーカが安全対策を行っているものについては、それなりに安全性が高いと考えれる一方で、模型屋などでラジコン用としてパックで売られている電池については天野先生がご指摘のような各種対処に十分な取り扱い知識が必要になると考えています。
これらに対して、「どこまでＯＫ，どこからＮＧ」と線を引くことは不可能で、利用を考えている参加者自身が十分な安全知識を得て、対策を取ることが大会の実施、存続には不可欠と考えております。
（LiPoを禁止することは無いが、重大事故が起きたらそのときは大会存続が困難、ということで）

もちろん、電池としての利点も重々承知しております。
ただ、今年については急に電池利用種別で目立ちました。これが、安全を伴っての利用拡大なのか、それを超えての不完全な知識のままでの流行なのかが委員会側ではわかりません。それゆえ、各チームに十分な対策を求めるメイルをお送りした次第です。

ちゃんと電池管理をして使ってきた団体では、メイルでお願いしたような準備や対策や安全対策・準備状況をまとめた文章を用意頂くことは当然もしくは簡単にできることと思っております。逆に、そんなこと考えたことも無かったというチームにつきましては、よく情報を集めて対策して頂ければと思います。

LiPoとLiFePOの間の安全性の差については、しばしば「ずっと安全」という説を聞いておりますが、定量的な情報については、いまだ確認できておりません(たとえば、発火した事例でLiFePOは1%くらいなどの調査など)。もし、ございましたら、我々も安心できますので情報提供頂ければと存じます。

先生のおっしゃるように、何事にも対策は必要ですし、何事にも線引きすることに限界はあります。
事故さえ起きなければ、事故の危険性を無視しうるなら(知能ロボコンを５０年続けるとして(笑)、そのなかで１度も炎が上がらない程度)なら、まったくの杞憂に過ぎないのですが、私の聞いた話ではそれよりも頻度が高そうなので、警戒している次第です。
各チームに万全の体制を取ってもらいたいと思います。
もちろん、LiPoを使うチームだけではなく、その他の電源をつかうところでも。＜昔、100Vをショートさせて、科学館のブレーカを立て続けに起こしたチームもありましたが...。まだ、ブレーカが落ちてくれたので平和でした。

Re: メイル003-006送信　くま＠実行委員会 - 2012/05/31(Thu) 22:16 No.1142

実行委員会での検討事項で
・電池直後にヒューズをいれる
ことを義務づける、という案がでています。
回路のショート等による過電流の影響での電池のトラブル(＋回路類の焼損)を防ぐことはできるのでは、という発想です。

この案の有効性、妥当性と、現実的に可能かどうかについて、これまで活用されてきた方々のご意見をいただければ幸いです。
（回路変更を今から義務づけるのはいささか急なように思えるため、効果が薄いようならその必要もないかと）
よろしくお願いします。

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