魔物とジャンケン 投稿者:ktabei 投稿日:2009/06/24(Wed) 00:07 No.1005 | |
|
いえ、くまがいさんのことじゃなくてw 科学館に住むといわれる、魔物の話です。
C32 渋渋 こぶたくんの田部井です。 皆様、知能ロボコン、おつかれさまでした。
ちょっぴり落ち着いたので、 今日は、今年の会場にもいたと思われる(汗)、魔物のことを、書かせてください。
*****
2次予選。
30分前まで、ロボット「こぶたくん」は快調にボールを取っていました。 その後は、いじらずに本番に出ました。
しかし、本番、こぶたくんは見たことも無い動きを始めました。こんな動きのプログラムは、書いた覚えが無いぞ? なまじ、初めの1mは正しい動きをしていたことが、僕の判断をにぶらせました。。。。で、終了。
席に戻ってからわかったことですが、マブチのモータドライバ(TA7291)の入力コネクタの付け根が1本断線し、左モータが回りっぱなしになっていました。 それでも最初の1mは直進と右折(かべづたいねずみ)の動作しかしないので、気がつかなかったのです。まったく、よくできたトラブルです。
まさかあそこが断線するとは。ほとんど動かさない部分なのに。 それも、よりによってジャストこの本番のタイミングで。。。 関本さんの注意事項「電線はきれいに処理するんだよ」がエコーします
なぜコネクタの付け根が切れるのかって?。。ええ。ご指摘はごもっともです。 ええ。運のせいじゃないんです。僕のせいです。
*****
本番で予期せぬトラブルが起きるのは、この知能ロボコンの常。 だから、「仙台市科学館には魔物がいる」なんて言われます。
知能ロボコンに出るようになってざっと10年くらい。毎年のように本番トラブルを起こし、 でも、そのトラブルはすべて、超念入りにやっていれば事前に予期できたトラブルばかりで ハンパな僕が悪いわけで
ほんと こんな思いを10回も繰り返せるバカな自分が、すごくいやになり、 今年は黙々と自分を追い込みました。試走をひたすら繰り返し、ちょっとした変な動きもすべて検討し、ついでに、僕自身の動きの癖まで検討しw それらをもとに、走行前点検リストをずらずらっとつくり、毎日、走行前に点検し。。。
3月のあのタイミングで千葉工大大会に出られたのも助かりました。たくさんの方々のおかげで、僕は自分を追い込むことができました。1人じゃこんなにがんばれなかった。
でも、 ここまで念入りにやっても、なおトラブるなんて、
もう何をやってもトラブる気がする
もっと気をつければいい って? もっと気をつけたって また別の新たなトラブルが起きる もっともっと気をつけたって またまた別の新たなトラブルが起きる
いくら気をつけても いくらいくら気をつけても いくらいくらいくら気をつけても いくらいくらいくらいくら気をつけても また別の新たな
気晴らしに 宅急便荷物を出しに行ったら、雨でした。 俺、毎年毎年、何やってんだろう、って思ったら、 前が見えなくなりました
*****
前の晩、 しぶまくの皆さんが、試走台を貸してくれました。 競技台が変わると走りも変わるもので、何か動きが変。 このときのしぶまくの皆さんのアドバイスで、 僕は不安定要因を1つつぶすことができました。
これがなければ、どっちみち僕は、このトラブルで沈んでいたかもしれないのです。
2週間前、僕はこぶたくんと共に新幹線で科学館に来ました。 いつもとは異なる視線でロボットを見ていたら、僕は、こぶたくんの車体の一部に微妙な(でも致命的な)ゆがみを発見しました。
これがなければ、どっちみち僕は、このトラブルで沈んでいたかもしれないのです。
魔物は、たまにはいいこともしてくれんじゃん。
魔物はいつも科学館にいて、 僕らと何度も何度もジャンケンをしている。 魔物は、1回でも勝てば子供のように大喜びだが 僕らは、たとえ1回でも負け(=マシントラブル)たら0点よ。まぢにもなるさ。 なんか背景は全然フェアじゃないけど、でも、ジャンケン自体は、ジャンケンじゃん。
魔物はたぶん、ぼくらをいぢめたいんじゃなくて、 ぼくらとジャンケンをしたいんですよ。 だから、ちょっかいをだしてくるんですよ。
...ジャンケンしたいんじゃあ、仕方ないわなあ。 ま、ジャンケン、意外と楽しいし(^O^)/
(→...こんなファンタジーで納得いくのかって? まあ、僕は頭がおこちゃまなので)
*****
こぶたくんは、「普通の」中学生でも作れるモデルロボットを、と思って 作ったもので(渋幕の中学生はすごすぎるぞ〜)、目新しいアイデアとか、何もありません。 色分けもできないですしね。
それがなまじ、1次予選で快調に走ってしまったものだから、 あさはかな僕は考えたのです。 「2次予選でもこぶたくんが能力一杯走ったら、僕はまたしばらく、ロボットを作るのをやめよう。もう歳だし。隠居だ隠居。」
...ごめんよ魔物。
もう 俺と遊んでくれってんなら、いくらでも遊んでやんよ>魔物 そして、ジャンケンに勝ちまくってめっためたのふにゃふにゃにしてやんよ>魔物 ふにゃふにゃのこちょこちょにしてやっから、待ってろよ魔物。
...来年もよろしくです。
|
| Re: 魔物とジャンケン くま - 2009/06/24(Wed) 09:53 No.1006 | |
|
|
よびました?(笑
私が1次予選を見ていたとき(委員長たるもの、1次予選でどかっと腰をおろして見ていられなくて、どうします? って執事^H^H某放送局系ロボコン担当者からいわれて、もう5年以上?、それ以来委員長が1次予選でどこまでおとなしくできるかが勝負)、「今年のこぶたくんは凄い!」と思っていたので、その後不調になった様子を見てとても不思議でした。 そういったマシントラブルでしたか。
#そもそも、動作から内部の制御ロジックが見えないのが #なお凄いと思っています <ある意味、決勝の #ロボットは動作を見ると内部構造まである程度想像がつくので ##もやねさんのは、どうして収まっているか未だに謎
以下、ロボコンにみる? 魔物の正体=信頼性、に関する雑感。
#もちろん、練習環境と大会の環境の違いも大きいと思いますが ##しかも、ロボット全般に、「見られていると動きが悪い」は定説
いつ、このシステムができたのか分からないんですけど、知能ロボコンの 1次(→敗者復活)(→徹夜でパワーアップ)→2次→決勝 というシステム、結果的に信頼性が要求されるんですよね。 もしかしなくても、1次でたまたま引っかかってしまったところもあると思いますし、パワーアップでやっちゃったところもあるとは思います。
過去に見てきたロボットトラブルで、走り込みのしすぎでメカが壊れた、という事例よりも圧倒的に多いのが、配線系のトラブルに思います。 ・線が一本切れていた ・作動部にひっかかって、コネクタが抜けた、断線した 我が恩師は、ロボコン関係なく「やたらとコネクタを使うな。コネクタの数だけ接触不良がでる。その意味でもICソケットも必要以上に使うな」と説いていました。 #また、30円のICに40円のソケットを使うな、とも(笑
私の場合、さらに、大事な回路は、製作後にひっぱったり叩いたり、基板を敢えてねじってみたり、さらに動作中にもやります。抜けたり壊れたりしたら悲しいですけど、正式運用中にそういうトラブルが起きるよりはずっといいので。 #トライアルスイッチ、何回押したことか(笑 ##弱点も知っているんですけどね(汗<搬入前日に落としたらエッジで線が切れた
全ての部品が不可欠なら、信頼性は全部品の信頼性の積になるので、99%大丈夫な部品で組んでも、20個で信頼性は82%、倍の40個だと67%。 やたらとスイッチをつけたがる学生さんには、スイッチ代もさることながら、数の少なさの重要性を訴えています。単純なメカで済むなら、メカにしておけとも。 #参考:もやねさんのブログのボール保持アームの機構
もちろん、ネタをやるには複雑さが不可欠になるので、面白くて高信頼、はなかなか大変ですが。
その観点では、以前とはまた違ったハイパー掃除機を搭載したあのロボット、実はアクチュエータ3個だけ?に押さえた工夫という点も凄いのでは無いかと思います。 #非公式賞「モーターがすくなかったで賞」? |
|