実行委員，並びに競技者の皆様お疲れさまでした．
緑色のクジラの製作者です．

自分のブログでYouTube経由でダイジェスト動画をアップしてあります．
http://moyane.blog25.fc2.com/blog-entry-274.html
残念ながらすべてのマシンを撮り切ることはできませんでしたが，できる限りこういった動画でこの大会を周知して行きたいです．
YouTubeは画質がイマイチなので競技者の顔などもほどよくぼやけてくれていると思いますが，「写してもらっちゃ困る」という場合はお気兼ねなくご連絡下さい．直ちに対応いたします．


あのお立ち台，もう一段高くはならないですかね〜
そうすると前の人の頭で隠れないように，三脚を持ち上げて撮らなくても良くなるのですが・・・
あと，いらっしゃていたフランスのメディア，なにか放映情報とか来ましたらぜひ，公開してください．
（あれってフランス人が好きそうな「日本のサブカルチャー特集」の番組？）

いえ、くまがいさんのことじゃなくてｗ
科学館に住むといわれる、魔物の話です。

Ｃ３２　渋渋　こぶたくんの田部井です。
皆様、知能ロボコン、おつかれさまでした。

　ちょっぴり落ち着いたので、
今日は、今年の会場にもいたと思われる（汗）、魔物のことを、書かせてください。

*****

２次予選。

　３０分前まで、ロボット「こぶたくん」は快調にボールを取っていました。
その後は、いじらずに本番に出ました。

　しかし、本番、こぶたくんは見たことも無い動きを始めました。こんな動きのプログラムは、書いた覚えが無いぞ？
なまじ、初めの１ｍは正しい動きをしていたことが、僕の判断をにぶらせました。。。。で、終了。

　席に戻ってからわかったことですが、マブチのモータドライバ（TA7291）の入力コネクタの付け根が１本断線し、左モータが回りっぱなしになっていました。
それでも最初の１ｍは直進と右折（かべづたいねずみ）の動作しかしないので、気がつかなかったのです。まったく、よくできたトラブルです。

　まさかあそこが断線するとは。ほとんど動かさない部分なのに。
それも、よりによってジャストこの本番のタイミングで。。。
　関本さんの注意事項「電線はきれいに処理するんだよ」がエコーします


　なぜコネクタの付け根が切れるのかって？。。ええ。ご指摘はごもっともです。
ええ。運のせいじゃないんです。僕のせいです。

*****

　本番で予期せぬトラブルが起きるのは、この知能ロボコンの常。
だから、「仙台市科学館には魔物がいる」なんて言われます。


　知能ロボコンに出るようになってざっと１０年くらい。毎年のように本番トラブルを起こし、
でも、そのトラブルはすべて、超念入りにやっていれば事前に予期できたトラブルばかりで
ハンパな僕が悪いわけで


ほんと
　こんな思いを１０回も繰り返せるバカな自分が、すごくいやになり、
今年は黙々と自分を追い込みました。試走をひたすら繰り返し、ちょっとした変な動きもすべて検討し、ついでに、僕自身の動きの癖まで検討しｗ
　それらをもとに、走行前点検リストをずらずらっとつくり、毎日、走行前に点検し。。。

　３月のあのタイミングで千葉工大大会に出られたのも助かりました。たくさんの方々のおかげで、僕は自分を追い込むことができました。１人じゃこんなにがんばれなかった。


でも、
ここまで念入りにやっても、なおトラブるなんて、

もう何をやってもトラブる気がする


もっと気をつければいい　って？
もっと気をつけたって　また別の新たなトラブルが起きる
もっともっと気をつけたって　またまた別の新たなトラブルが起きる

いくら気をつけても
いくらいくら気をつけても
いくらいくらいくら気をつけても
いくらいくらいくらいくら気をつけても
また別の新たな


気晴らしに
宅急便荷物を出しに行ったら、雨でした。
俺、毎年毎年、何やってんだろう、って思ったら、
前が見えなくなりました


*****

前の晩、
しぶまくの皆さんが、試走台を貸してくれました。
競技台が変わると走りも変わるもので、何か動きが変。
このときのしぶまくの皆さんのアドバイスで、
僕は不安定要因を１つつぶすことができました。

これがなければ、どっちみち僕は、このトラブルで沈んでいたかもしれないのです。

２週間前、僕はこぶたくんと共に新幹線で科学館に来ました。
いつもとは異なる視線でロボットを見ていたら、僕は、こぶたくんの車体の一部に微妙な（でも致命的な）ゆがみを発見しました。

これがなければ、どっちみち僕は、このトラブルで沈んでいたかもしれないのです。


魔物は、たまにはいいこともしてくれんじゃん。


魔物はいつも科学館にいて、
僕らと何度も何度もジャンケンをしている。
魔物は、１回でも勝てば子供のように大喜びだが
僕らは、たとえ１回でも負け（＝マシントラブル）たら０点よ。まぢにもなるさ。
なんか背景は全然フェアじゃないけど、でも、ジャンケン自体は、ジャンケンじゃん。

魔物はたぶん、ぼくらをいぢめたいんじゃなくて、
ぼくらとジャンケンをしたいんですよ。
だから、ちょっかいをだしてくるんですよ。


．．．ジャンケンしたいんじゃあ、仕方ないわなあ。
ま、ジャンケン、意外と楽しいし(^O^)/


（→．．．こんなファンタジーで納得いくのかって？
まあ、僕は頭がおこちゃまなので）

*****

こぶたくんは、「普通の」中学生でも作れるモデルロボットを、と思って
作ったもので（渋幕の中学生はすごすぎるぞ〜）、目新しいアイデアとか、何もありません。
色分けもできないですしね。

それがなまじ、１次予選で快調に走ってしまったものだから、
あさはかな僕は考えたのです。
「２次予選でもこぶたくんが能力一杯走ったら、僕はまたしばらく、ロボットを作るのをやめよう。もう歳だし。隠居だ隠居。」

．．．ごめんよ魔物。

もう
俺と遊んでくれってんなら、いくらでも遊んでやんよ＞魔物
そして、ジャンケンに勝ちまくってめっためたのふにゃふにゃにしてやんよ＞魔物
ふにゃふにゃのこちょこちょにしてやっから、待ってろよ魔物。



．．．来年もよろしくです。

よびました？(笑

私が１次予選を見ていたとき(委員長たるもの、１次予選でどかっと腰をおろして見ていられなくて、どうします？　って執事^H^H某放送局系ロボコン担当者からいわれて、もう５年以上？、それ以来委員長が１次予選でどこまでおとなしくできるかが勝負)、「今年のこぶたくんは凄い！」と思っていたので、その後不調になった様子を見てとても不思議でした。
そういったマシントラブルでしたか。

＃そもそも、動作から内部の制御ロジックが見えないのが
＃なお凄いと思っています　＜ある意味、決勝の
＃ロボットは動作を見ると内部構造まである程度想像がつくので
＃＃もやねさんのは、どうして収まっているか未だに謎


以下、ロボコンにみる？　魔物の正体＝信頼性、に関する雑感。

＃もちろん、練習環境と大会の環境の違いも大きいと思いますが
＃＃しかも、ロボット全般に、「見られていると動きが悪い」は定説

いつ、このシステムができたのか分からないんですけど、知能ロボコンの　
　　１次(→敗者復活)(→徹夜でパワーアップ)→２次→決勝
というシステム、結果的に信頼性が要求されるんですよね。
もしかしなくても、１次でたまたま引っかかってしまったところもあると思いますし、パワーアップでやっちゃったところもあるとは思います。

過去に見てきたロボットトラブルで、走り込みのしすぎでメカが壊れた、という事例よりも圧倒的に多いのが、配線系のトラブルに思います。
・線が一本切れていた
・作動部にひっかかって、コネクタが抜けた、断線した
我が恩師は、ロボコン関係なく「やたらとコネクタを使うな。コネクタの数だけ接触不良がでる。その意味でもICソケットも必要以上に使うな」と説いていました。
＃また、30円のICに40円のソケットを使うな、とも(笑

私の場合、さらに、大事な回路は、製作後にひっぱったり叩いたり、基板を敢えてねじってみたり、さらに動作中にもやります。抜けたり壊れたりしたら悲しいですけど、正式運用中にそういうトラブルが起きるよりはずっといいので。
＃トライアルスイッチ、何回押したことか(笑
＃＃弱点も知っているんですけどね(汗＜搬入前日に落としたらエッジで線が切れた

全ての部品が不可欠なら、信頼性は全部品の信頼性の積になるので、99%大丈夫な部品で組んでも、２０個で信頼性は82%、倍の40個だと67%。
やたらとスイッチをつけたがる学生さんには、スイッチ代もさることながら、数の少なさの重要性を訴えています。単純なメカで済むなら、メカにしておけとも。
＃参考：もやねさんのブログのボール保持アームの機構

もちろん、ネタをやるには複雑さが不可欠になるので、面白くて高信頼、はなかなか大変ですが。

その観点では、以前とはまた違ったハイパー掃除機を搭載したあのロボット、実はアクチュエータ３個だけ？に押さえた工夫という点も凄いのでは無いかと思います。
＃非公式賞「モーターがすくなかったで賞」？

この度は，『最優秀ビデオ賞』，誠にありがとうございました．関係各位の御厚意に，この場をお借りして御礼申し上げます．
せめてもの恩返しという事で，本校，当研究室のサイト上に，動画をアップロードしてみました．なお，BGMについては著作権の扱いがよく判らないのでカットしております．
http://www.ibaraki-ct.ac.jp/ss/hirasawa/top.html
http://www.ibaraki-ct.ac.jp/ss/hirasawa/inrof/inrof2009.html
以下，言い訳です．動画については，最近メインのパソコンを換えたため，画像編集ソフトのヴァージョンも変わっていまして（MacのiMovie 4.0.1から7.1.4）使い勝手がよく判らず，テキトーに色々いじっていたらiTuneに読み込んでいた音楽が貼付けられる事が判明，悪ノリしてしまった，というのが実情です．ちなみに，曲は「U2」の「City of Blinding Lights」です．かっこいい曲なので，ぜひ聴いてみてください（なんの宣伝だ？）．
ファイルサイズに関しましても，このソフトにお任せで，ファイルサイズ「小」で書き出したら6MB超えてしまったので，「極小」を選んで書き出したという経緯でして，『技』ではありませんでした．ごめんなさいです．
なんにせよ，本番で全然動かなかったので，動画も「特撮じゃねーか」とか言われてしまいそうです．来年こそは，しっかりしたものを会場でお見せできれば，と思います（毎年，大会直後はそう決意しているのですが．．．）．
以上，お時間が許しましたなら，本研究室のWebサイトにお立ち寄り頂ければ幸いです．

さっそくの公開ありがとうございます(^^;;

あの音楽はU2でしたか。だと、サイト上に乗せてしまうと、おそらくまずいですね。

＃聞いた感じで、最近著作権フリー宣言をした某社の
＃某ゲームのオープニングのアレンジ曲かと思ってました。

研究室のページも拝見しました。
面白そうなネタが一杯ですね。
Driverシリーズ完結の暁には？、今度は２輪ロボットでのご参加を楽しみにしています。

「いわきのくまさん」です。今年もありがとうございました。
前日まで間に合わない！！と学生共々焦りまくっていたのですが、２チーム中、間に合った方が大会では魔物に襲われ（準備のテーブル上では直前まで問題なかったのに、競技台上では電源スイッチが壊れたり、誤認のあり得ないセンサがあり得ないタイミングで誤動作したり？？）、間に合わなかった方が敗者復活戦ではそれなりに動き（二次予選では台の段差に引っかかって撃沈しましたが）、精神的な取り組み具合が怖いくらい結果に如実に出たので、あらためて「ロボコン」は技術者教育に最適だなと実感しました。

さて、質問と意見です。
ルールでは、図だけあって詳細は文章にないのですが、チャレンジで、ゴールに最も近い２区画は小さいですよね。ボール数が奇数なので、そこの一方がボール１個の区画になると思っていたのですが、ビデオをチェックしたところ、そうではなくて、広い区画が１個になっていた場合があったのですが、そういうこともあり得るということでよいのでしょうか。

テクニカルの缶の上下ですが、「決まっていないけれど、基本的には缶の印刷が正しく読める方向に置く」とい理解しております。それで、実際の競技で、逆さに置かれたという事例はあったのでしょうか。可能なら教えてください。

学生と私の実感と意見です。「転がしてボールエリアからゴールするロボットが多かったね。あれだとアイディアを増やすためにルール変わるかな？　ゴールの入り口に 1cm くらいの段差付けるとか」「パーフェクトが続出というわけではないから、それはないんじゃないかな。でも、確かにゴールにもう少し工夫が必要とされてもいいね」

「テクニカルで、物を投げて（転がして）終了のスイッチを押すロボットは無かったね。予想してたんだけど」「２台いて、１台がちょっと何かやってから、ゴールスイッチの傍にずっと居たチームはあったよ」「それがゴールスイッチ押すのかな。高専ロボコンと違って通信が制限されていないから、簡単に遠隔指令出せるしね。得点ロボットと分けるというのもあるでしょう。通信が制限されているなら、物投げるか、転がすだろうね。高専ロボコンでは釣竿伸ばして、回して、スイッチ叩くというのがあったし」

※中野先生曰く、「なにか飛ばして押してもいいんじゃないか」
※それ、かなり難しいと思いますけど(^^;
とのメールをいただきましたけれども、それあると思います！

「前日の寮の点呼ぎりぎりに、ほぼパーフェクトに動かせたのに、大会であんなことになって、何も見せられなかったのがとても悔しいんですけど、ビデオの登録はもうできないんですか？」「去年は大会前に登録締め切られたと思うよ。確かに、写真は大会の後からでも見ることができるので、本当はこんなのでしたというのが、後から登録した動画で見れるといいね。でも動かなかった方が本当の姿だと思うけど」「手を抜いたところがトラブルを起こしているのだから、８月の体験入学までに完璧にするんだよ。もちろん、状態を維持して来年の大会に出してもいいんだよ」「はい、完璧にします」

というのが、大会直後の電車の中の会話です。ちなみに今年は最後まで残れず、デモの途中で帰りました。すみません。２年生は分析化学実験。３年生は物質工学実験のレポートに追われていて（大会の合間にも書いてました。失礼御容赦ください）、背に腹は変えられず.....です。

＞ボールの個数
言葉での表現で、確信はもてませんが、おそらく配置のミスだと思います。
（ゴールに近い２区画、というのが、おそらくスタートに近い、の書き間違いと解釈して。せまいのはそこなので）
ルールで、青ゴールと対角の箇所だけが枠内１個とルールに規定されていますので、そうでなければこちらの問題です。
枠を置く向きを間違えたケースもあるらしいとも聞いております。
なにぶんにも、人間が配置する以上、ミスはでてしまいます。彼らも、土曜に初めてスタッフとして会場に集まり、大会のためにボランティアで手伝って下さる方々なので(大学１年生で大会すら始めて、という学生さんもいます。＜来年はたぶん出場側)、できれば責めないでいただきたいと存じます。
運営側も全てを監視できるわけではないので、できればご容赦いただきたいと。不備がありました点は、代表して謝罪申し上げます。

（余裕はないかもしれませんが）競技者の方はお気づきの際は遠慮無くご指摘下さい。自由ボール等にかんして、２回ほど再スタートをさせていただきました。＜私がタイマをごにょごにょやったのは、今年の新機能の「競技ログ」から直前の競技時間を再設定していました。来年はもっと簡単に「やりなおし」できるようにしたいと検討します。
ちなみに、観客の方からゴールボックスがずれているというご指摘があったこともありました(^^;　＜みたら５ミリくらいずれていてなおしました

＞缶の上下
「規定はない」＝「字が読めない方に置くこともある」です。

みていたところ、「逆さまも置くように」と指導し忘れたこともあり、基本的に上下正しく置いていたようです。
（そもそも、缶は「大会ではこれをつかうけどね」という記述はありますが、それぞれの色っぽいのなら何でもあり＝上下という概念は存在しない）

なお、缶はタブに小細工して、逆さまにおいても、ぐらぐらしないようにしてあります。＜タブをうまく回しておすと、飲み口に引っかかって浮かなくなります

＞ボールの転がし
個人的な見解では、たぶん、この点の改訂はありません。
理由は敢えて競技台の改造を行う(しかも、そのへんに段差をつけると収納もしにくくなる)ほどのルール的な天井にはなっていないと思いますので。
飛ばすロボットがいるなら、転がすロボットがいるのは多様性の範疇と私個人は思います。転がすのにもそれなり技術がひつようですし。

＞ものなげて
不幸な事故？で対象物でスイッチにあたったことはありますが、対象物はなげたらカウントされない（それでゴールに入ったとしても競技後、になるので）ので、投げるとすればロボットの部品？
ただ、スイッチが作動するような物はそこそこの慣性が必要なので、「意図的な競技台の破壊」にならない安全な方法を望みます:-)　また、観客や隣の競技台にとんでいかないように(^^;;

通信で別のロボットが押すのは想定の範囲内です。
ただ、「審査点として」みたときに、自ら戻って押すのと、押す専用ロボットがいるのは、自由ボールロボットが入れに行くのと、突撃専用ロボットを用意することの違いのように印象に差は出ると思います。また、無線通信は電波状況が保証されていませんので、確実かは不明です。
今回、会場で「集計結果がみられないんだけど」という相談を受けたら、持っていたのがPSPでした。
＃原因は会場で案内していた192.168.1.5ではなく、www.inrof.orgにアクセス
かなり、今回は無線LAN経由のアクセスがはやっていたようです。そのためもあってか、私が運営用に持ち歩いてたノートの無線LAN状況が極めて悪くなる時間帯がありました(汗

蛇足ですが、高専ロボコンで通信禁止なのは「通信できなかったぞ」という文句を封じるためだと思います。本大会では「無線通信ができない場合にも備えるべし」といって逃げています。技術的には通信した方が高度になるのでそれを封じる理由はないかと。
通信が当たり前のRoboCupは会場周囲を含めて、ものすごくうるさく無線LANなどの使用が制限されていました。
（しばらく前なのでいまは分かりませんが、周辺の展示ブースも観客も2.4Gの使用をとめられていました）

＞動画
システムは閉まっていないので、登録はできますけど、日の目は見ません(汗。
というのも、動画は一般公開をするという前提であつめていません。本当は受賞のDriver-IIの高画質動画とか乗せたいのですが。（実は3Mくらいまでを目処に、というところを音楽込みでそれなりの画質で600Kに押さえたという技もあったり）

去年辺りから増えたのですが、youtubeやniconicoあたりで、知能ロボコンの動画投稿が出てきています。たとえば、そういうところにのせていただき「本当はこうだったんだ」とこの掲示板で紹介していただければいいとおもいます。是非、私も見たいので。

ちなみに、写真プロフィールも先週木曜日の時点でのデータのコピーですので、それ以降は表には反映されません。
（審査員用の書類は土曜の夕方時点をつかっています）

以上、たぶん、全部お返事できたと思います。
今日はこれから講義が２コマ(汗。

ご回答ありがとうございます。
「スタートに近い方の」の間違いでした。すみません。テクニカルのスタート・ゴールスイッチが頭にあって、取り違えました。
ボールの配置については、これくらいのことで誤動作するようなロボットでは困りますから、ＯＫです。クレームのつもりではなかったのですけど...
ただ、今までに無かったなと思いまして確認しました。私もga学生も競技のときには気が付きませんでした。

缶の逆さに置くテクニックは参考になりました。ありがとうございました。

ちなみに、今年の高専ロボコンから、手動マシンの操縦に使う27と40MHz帯以外の通信は、電波でも光でも音でも、ロボット間で勝手に行うならフリーになりました。もちろん2.4GHz帯もＯＫです。今までの規制はいったい何だったのだろう？？？　と学生共々困惑しています。

実行委員長だった熊谷です。

皆様のおかげさまで、無事に終了いたしました。
４日くらい前までは準備が間に合わないなぁとやばかったのですが、幸いにして、なんとかなりました。

さて、競技記録および各賞を
http://www.inrof.org/2009/irc/score/
http://www.inrof.org/2009/irc/prize.html
に掲載しました。
また、おそらく最後のメイルになる、
[Robocon09 012] Thank you for your participation / ご参加ありがとうございました
をお送りしました。

来年もお待ちしております。