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ロボットの画像登録に関する不具合を修正しました  くま@実行委員会 - 2009/05/16(Sat) 06:43 No.983

「画像の送信はできたはずだけど、パンフレット枠に正しい画像ではなく、サンプルの画像が表示された」というご指摘があり、システムを確認しましたところ、不具合が発覚しました。

パンフレット枠および登録内容の確認シートのロボットの表示で、一部チームで昨年の画像が表示されていました。
同様な症状を経験した方、およびパンフレット枠の確認をしていない方は、ご確認をお願いします。
(正しく画像が転送されていれば、今後の別の処理のチェックでも確認されるはずですが、心当たりのある方はご確認願います。)

試験メイルを、現在登録されているIDにお送りしました  くま@実行委員会 - 2009/05/15(Fri) 01:05 No.982

現在登録されているIDに
  [Robocon09 P00] 締め切り前のおしらせ
というテストメイルをお送りしました。
もし、届いていない、という場合は、何らかのメイルトラブルの可能性があります。
昨年も、ID作成のメイルは届いたのに連絡メイルは届かない、という不思議なところもありました。
もし、届かない場合は、第2連絡先に適宜別のメイルアドレスを予備に登録しておいてください。(これは事前チェックができないので、誤りのないよう、注意深く書き込んでください)

環境反応型ロボットに関する質問  くま - 2009/05/07(Thu) 22:46 No.981

参加者の方から以下のような質問(元の質問はより具体的でしたが、アイデアに関わる部分はぼかしてあります)があり、実行委員会で検討の上、回答しました。
そこそこ重要度の高い質問と判断しましたので、掲示板でもお知らせします。

Q.環境に反応するロボットは「操縦をした」とみなされてしまいますか?
A.ロボットが環境に反応することは基本的に構いませんが,競技者が意図的に環境を操作した場合は,間接的にロボットを操縦したとみなされる可能性があります。
したがって,人為的な操作とみなされることのないよう十分に注意した設計をしてください。

作業レポート  くま - 2009/04/29(Wed) 23:02 No.980

ペンキ塗りしました。
http://kumagai.homeip.net/kumagai/reports/irc09/irc09.html
去年の事故の跡(汗)も直しました。

テクニカルコースのスイッチと対象物  くま - 2009/04/26(Sun) 20:15 No.978

テクニカルコースで使用するスイッチと缶の資料を掲載しました。
http://www.inrof.org/irc/rule/jp/tech_can/tech_sw_can.html
スイッチについては、機械的特性はほぼ本決まりです。
(押したときに無駄に光ったりはしません(笑))
ソフト的特性は今後詰めます(押してから○○秒以内はデッドタイムとするなど)

缶については、「この缶がいい」「この缶はやめて」というご意見をこの掲示板でお受けいたします。
特に大きな問題がなければ、色もそろっている、NESCAFEシリーズの3色でいこうと考えています。
申し込み締め切りの頃、確定します。
Re: テクニカルコースのス...  くま - 2009/04/26(Sun) 20:19 No.979

競技台の白ペンキ、今年は「つや消し白」が調達できましたので、
  アサヒペン
  水性スーパーコート
  ツヤ消し白
を使用します。
塗ってみないとすべすべになるかどうかは不明です。(今週の予定)

#耐久性があるようですが、きっと、いつも通り、持たないかと。

登録開始しました  くま - 2009/04/19(Sun) 23:51 No.977

遅くなりましたが、参加登録を開始しました。
参加ご希望の方は5月15日までにお申し込みください。
例年の状況を鑑み「大勢のご参加をお待ちしております」とは申しませんが(笑、多彩なロボットのご参加をお待ちしております。
なお、基本的に2008を2009に書き換えたりしただけなのですが、お気づきの点などございましたら、お知らせください。

また、「www.inrof.orgではなぜかみられない」という方がいらっしゃるようなので、自宅鯖をつかって、
http://kumagai.homeip.net/irc/
でアクセスをバイパスできるようにしてみました。www.inrof.orgがproxyなどではじかれるという場合、試してみてください。
原理的には、登録作業などはこちらからも問題なくできます。
(この掲示板はバイパスしてないのですが(汗 )

なお、ルールにつきましては、まだβと書いてありますが、結局、なにもご意見が届かなかったので、基本的にこの方向でいきます。スタートスイッチの詳細、および、テクニカルコースの間については、近日、公開します。

(缶については、複数候補の中からテクニカル参加者にお伺いしようかと>ジョージア系、WONDA系に加え、NESCAFE系を最近見つけて、案外これがデザイン的にいいかな、と思ってます)

緊急告知:千葉工大で前哨戦?@3/29  くま - 2009/03/09(Mon) 09:13 No.969

実行委員会のくまがいです。

知能ロボコン創始者の中野先生をはじめ、関係者が多くいる千葉工大まわりで、3月29日に、ロボットコンテストが開催されるそうです。
詳細はおって、追記があると思いますが、オフィシャルページ
http://www.narashino-cci.or.jp/topics/mono_challenge/2009.html
をみると、チャレンジコースそのもののようです。

内部行事として企画していたようなのですが、急遽、一般からも参加を集めたいとかいう話になったようです。
今年のスタートアップに、いかがでしょうか?
この時期に動かすと言うことは知能ロボコンでも千葉工大が新たな台風の目に? 敵情視察にも、ご観戦等ご検討ください。
Re: 緊急告知:千葉工大で...  くま - 2009/03/29(Sun) 21:56 No.975

審査員としていってきました。
この時期にここまで動いているのは有望だわっていうのが第一印象です。
本大会まであと3ヶ月ありますしね。
11チーム参加で、ソフト間に合わずなチームが一つ、そのほかは最低でもそれなりに走り出していましたし、なにより、千葉工大3年生チーム(7チームくらい)は、みなDCサーボ系。
ライントレースで蛇行するにしてもやたらとなめらかでした。
さすが、ロボット教育の学科です。でも、まだ実戦経験者の絶対数が少ないので、実戦の怖さ?がまだ共有されていない感じ。もっとも、それは今回経験したし、1,2年もすればたまると思うので、強敵になるのは間違いないでしょう。

#参加者数を純増させるという恐怖も(笑
#こっちの大会が安定すれば、棲み分けも可?

さて、会場で何人かの方にスタートスイッチを触ってもらいました。写真を取り損ねていたので、図面しかありませんが、
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/exports/irc/startswitch.pdf
に、部品つくってもらったときの図面をおいておきます。
普段は、40x40x496mm の長方形、スイッチ押すと奥行きが2mm縮んで38mmになります。押し込み力はいいかげんな測定で200g未満。<キッチンスケールを横にもって(ry
素材はアクリルt5、側面は黄色、上面は白のカッティングシートを貼ります。
ちょっとまだバグがあるので、図面修正はしますが、方針はこんな感じです。

ルール公開  くま@実行委員会 - 2008/12/23(Tue) 23:41 No.957

約束の日に間に合いました。
http://www.inrof.org/irc/rule/jp/

具体的なルールとしてまとめましたが、
1:大幅修正のため、たぶん、どこかに落とし穴がある
2:「スイッチ」の完全な仕様が未確定(試作ができていない)
  おなじく、テクニカルのランダム配置がアイデア段階
3:「缶」は様子を見てもう少し先に具体的に確定
といった点があるため、本ルールをたたき台に、皆さんのご意見をお待ちします。
↓にもとくにご意見がつかなかったので、基本方針はこれで確定、あとは実務レベルのつめ、と考えています。

これじゃまずいだろ、というところ、どしどしお待ちしています。

ぜーはーぜーはー(汗
Re: ルール公開  こいで - 2008/12/24(Wed) 08:30 No.958

ルール策定お疲れ様でした。
ざっと見てみましたが、なかなか面白いルールになっているようですね(笑)
これから脳内シュミレーションしてみたいと思います。

Re: ルール公開  くま@実行委員 - 2009/01/10(Sat) 11:43 No.959

みつけました、黄色くて、おそらく広範囲で入手できそうなもの。

  カロリーメイト

が、僅かに長い。残念。
やっぱり、長さはそろっていた方がいいでしょうからねぇ。
10ml減らないかな<望み薄
Re: ルール公開  moyane - 2009/01/23(Fri) 18:51 No.960

熊谷先生,実行委員の皆様いつも楽しく参加させていただいています.
今年は新生テクニカル参加予定なのですが,2,3質問させて下さい.
1.缶の「ランダム」配置について
缶の姿勢もランダムですか?(起きていたり,倒れている場合もあり?)
2.新ルールと関係ありませんが,センサにレーザレンジファインダを使いたいのですが可能でしょうか.
製品名:北洋電機製 URG-04LX
レーザ光:半導体レーザ λ=785nm(FDA認証 レーザ安全クラス1)
お時間のあるときで結構ですので,ご回答よろしくお願いいたします.
Re: ルール公開  くま@実行委員 - 2009/01/23(Fri) 20:05 No.961

1:ランダム配置ですが、配置時は縦置きです。
(お約束で、上下は気にしませんが)

2:URGはアイセーフが保証されているはずですので、そのままでしたらご使用いただいてかまいません。
#特に怪しげなパワーアップ改造とかしなければ

うちの研究室にもありますが、とくに、不安を感じたことはありません。
使用すると、LRF使う初のロボットになるかもしれません。

※お仕事中ですが、現実逃避に:-)
Re: ルール公開  moyane - 2009/02/17(Tue) 20:46 No.963

ありがとうございます.
よくわかりました.
新ルールで魅せるマシンにすべく鋭意製作して参ります.
でも,もし出られなかったら許してください.

黄色の缶  くま@実行委員会 - 2009/02/10(Tue) 21:58 No.962

http://gourmet.oricon.co.jp/62943/
関東ではおなじみ、一部仙台でも、見かけていたMAX COFFEEが全国展開、さらに190缶が出るらしいんですけど(笑

ちゃんと全国展開するなら、黄色缶確定な気がします。
ジョージアシリーズですし(^^;;
http://www.georgia.jp/max/ あれ?でも、190はオレンジ?

テクニカル新ルール 文書化前のチェック  くま@実行委員会 - 2008/11/03(Mon) 14:58 No.949

そろそろ「締切」まで2ヶ月を切ったので、最終調整に入ろうと思います。

基本的に↓を踏襲しますが、
(0)修正の目的
・テクニカルの魅力回復、技術水準の向上
・競技のスピード感のアップ

(1)対象物
・対象物はボール(チャレンジ同様)とスチール缶を使用する。
・色は3色とする。ただし、缶については
  青系(紺)をベースにしたもの
  赤系(朱、ワインレッドなど)をベースにしたもの
  黄系(金色を含む)をベースにしたもの
 で3色とする(純色は存在せず、ロゴや成分表などがあるため)。
 細かな形状(デザイン上の凹凸など)は規定せず。
 なお、青、赤については自販機を見ると特に問題はなさそうなのに対して、
 黄色は「純黄色」系はコーンスープくらいしか目立たず、かつ、春先に
 購入可能か怪しいため、金を範囲に入れる。
 http://www.georgia.jp/info/product/
 あたりご参考まで。(ビンテージとシャープンアップなど)
 ルールブックは「○色系」で記載、競技で使う現物は2,3月ころを
 目処にfixの上、WEBで公開。

(2)競技内容
・基本的に現在と変わらず。ボール、缶とも各色のゴールに投入。
・スタート地点にある「競技開始申告/終了スイッチ」を、競技開始後と競技終了前に押した場合はその間隔時間に応じた点数ボーナス
・対象物の配置はランダム性を重視(旧来のパターンは廃止)
 (単品で配置、あまりすみに行かないように、近接しないように配慮)

(3)点数配分(素案)
・競技点50点
  自由ボールを黄色ゴールに: 5点
  ボールを対応色ゴールに:  6点
  缶を対応色ゴールに:    9点
・審査点50点
  技術性:20点
  パフォーマンス性:10点
  チャレンジ性:10点
  芸術性:10点
・自律タイムトライアル(仮)ボーナス
  規定に従ったシーケンスでタイムトライアルを行った場合、
  時間に応じて競技点を最大1.5倍とする
  (詳細は以下)
Re: テクニカル新ルール ...  くま@実行委員会 - 2008/11/03(Mon) 15:29 No.950

書き忘れ:
非対応ゴールに入れた場合は1点。

タイムトライアル部分:

スタート時の注意:
・「審判による競技開始」後=計時タイマ作動中にスイッチを押すことでトライアルスタート
・ロボットがスタートライン(と延長線上)よりも競技台側に、スイッチを押さずに出た場合はトライアル無効。ただし、競技は継続(その後のスイッチ操作によってボーナスがつくことはない)。

終了時の注意:
・スイッチを押すことは、競技終了の宣言と同義。
・スイッチを押した後のゴールは無効。
・その時点で、ロボットがゴール外にいてもかまわない。
 (スイッチ用子機の使用も可)

ボーナスの意義:
・ボーナスは競技点につく
・配点は今後検討。
 案:2分以内:×1.5 3分以内:×1.4 5分以内:×1.2 最低でも×1.1 など
・「加算」ではなく「乗数」なのは、点数のためだけにボタンを押すことを防ぐため。
・×1.5は大きいようにも見えるが、そのくらいの「うまみ」は欲しいのと、最大得点が125点と、以前の挑戦技術テーマに匹敵する程度なため。
・ボタン専用ロボットを認めるのは、その場合でも信頼性のある通信が必要となるため。(おそらく、本方式に対応できる技術力があれば、スタートまで戻った方が速い?)

技術的な検討事項:
○スイッチの種類
・入手性の良さと(DIYでも買えそう)、押しやすいかと思って、候補と考えてたスイッチ
 http://denko.panasonic.biz/Ebox/switch/switch03.html
 は、押し方にもよるが最低でも400gf程度の力が必要。
 ロボット(特に小形のもの)には案外きつい。
 入手性が良くて、軽くて、大きなスイッチが必要。
 ゲーム用ジョイスティックに使われる丸ボタンは軽さはいいが、的として小さい。
・スイッチは目立つ色(緑?水色?)にする予定。
・押したことを確認できるランプなどを予定。

○スイッチの位置
・基本的にスタート台周辺のスタート台のすぐ外
 (チャレンジとの親和性など)
・押す方向が横方向の場合、ロボットに棒を出しておいてロボット全体で押し込む、という簡素な方法が使える一方で、ロボット自重×摩擦係数以上の力は出せない(出すとスリップして初期姿勢の狂いなど)。
・押す方向が下方向の場合、ロボットの自重をそこそこ使え、スリップの心配もないが、下向きに押すための機構が別途必要でロボットが複雑化。それは「競技の高度化」の方向性とは異なると考えられる。
・スイッチの位置が、スタートラインを前として、後ろ方向なら一般的ロボットの移動からすると楽。ただし、競技進行の邪魔になる可能性。
・位置が横なら、邪魔にはならないが、一般的ロボットには旋回を要求する?
・いっそのこと、スタートエリアが多少狭まることを覚悟の上、スタートエリアの後ろ壁をスイッチ代わりにするとか。
(スイッチを仕込んだプレートを、スタートエリア後方に置く→スタート時のバックで「壁で向き合わせ」も可能にする?)

○その他
・チャタリングなどの回避のため、最初の押しをスタート、10秒程度のデッドタイム経過後の最初の押しを終了と見なす。(信頼性向上のため、2,3回連続して押すことも可)

Re: テクニカル新ルール ...  高橋@実行委員会 - 2008/11/04(Tue) 01:12 No.951

スイッチですが“自作”ではだめですかね? たぶん再現性(参加者が同じものを容易に作れるかどうか)が最も重要だと思いますが,ぱっと思いつく範囲だと

1.フォトインタラプタを使ったもの
2.適当な大きさのプラ板(ヒンジつき)+マイクロスイッチ

それぞれ,入手容易な部品と寸法を公開すればできるような何とかなるような気もするのですがどうでしょうね。

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