あけましておめでとうございます。
本年も知能ロボコンをよろしくおねがいします。

ということで、アナウンスが遅れていますが、ことしも例年通り６月下旬に開催する方向で準備がすすんでいます。
表現が微妙なのは、実はまだ日程が完全に確定していないことによります。
６月１９，２０日を軸に検討していますが、運営側主要メンバーの本業の縛りがまだクリアしておらず、断言するにいたっておりません。
ただ、ルールは「昨年通り」で基本確定しています。
昨年のルールで誤記や曖昧なところについてはご指摘頂ければ改善します。

ずいぶん時間がかかってしまいましたが、１９，２０ですすめることになりまいた。
追って、サイト書き換え、ルールの日付固定、申し込み受付等を行いますが、まず、ここでお知らせいたします。

別に怪しい宣伝じゃないですよ（笑

2chのロボット技術板に知ロボスレを立てました。
http://science6.2ch.net/test/read.cgi/robot/1245755029/l50
公式掲示板には書き込みにくい話とか、雑談等に使ってください。

わざわざ2chにする意味が分からないのですが:-)
dat落ちしたら見えなくなってしまいますし。
すくなくとも、競技に関する話はこちらにいただきたい物です。実質、ここも匿名みたいなもんですし。

＃www.inrof.orgがなぜかブロックされる環境もあるようですが(汗

>>1 さん
ちなみに、対象物を減らしたのは、例年、淡々と対象物を運ぶロボットに観客が飽きていく様が見えていたから減らしたわけで、簡単にするために減らしたわけではありません(^^;;
明らかに、対象物をいれたときの拍手が減っていくんですよねぇ。
＃６個でも淡々とに見えましたか。もっと減らさないとだめ？
＃去年から動きのパターン、へったかなぁ。パターンエリアの
＃動作がなくなった分は減ってますけど。

簡単かどうかは競技者が知っています。重い石けん箱がなくなったことがプラスか、形状特性だけで分けられなくなったことが不便か、パターンエリアが無くなったことが面倒か、テクニカルまで恐怖のママボールになったのがまずいか。

＃すくなくとも、去年のほうが「動けば得点」のロボットは
＃つくりやすかったはずです。パターンエリアは
＃プログラムだけでとれてしまいますし。

そもそも、知能ロボコンの競技は競技的にはパーフェクトが多少は出るくらいのところで、どう魅せるかというところが、いまの流れです。
ここ数年のテクニカルがちょっと低迷していて、今年の参加者の信頼性が高かったと、主催側としては、見ています。以前のテクニカルのルールも根本は数年続いていて、過去にはパーフェクトを出すロボットもいましたので。最近は、チャレンジのほうが遊び甲斐があるようで、チャレンジのほうに技術が集中していた、だからテクニカルに遊ぶ余地を増やしてみた、という発想です。
今年は新ルール導入で、保守的な(まっとうな)勝負優先になったと思います。来年辺りからネタが増えてくると期待しています。
＃パーフェクトだらけになったら考えますが

あと、今のルールが本当にいいという確信はもっていません。
改悪にはならず、昨年より盛り返したという点で、委員会はよしと見ています。
否定だけのご意見だと困りますが、もし、「こうすればいい」「こうしてほしい」というご意見があれば、今後のルール調整などで参考にさせていただきます。

ちなみに、ルールを去年に戻すことはできません。
今年の缶をしまうために、急遽、去年の石けんは在庫一掃処分でくばってしまいました(汗

たまに、ジュニアとチャレンジの間、テクニカルのさらに上を付帯競技でやってみたいねぇという話をするのですが、いかんせん、現状のマンパワーではねぇ...という話になっています。

どこまでデータを公表していいのか不明ですが、「個人参加」(学校名を背負っていない)は１割強です。
もうすこし、地域の企業の研修などでもつかってもらえたら、と思っています。

あ、そうそう、InRoFは 知能ロボットコンテストフェスティバルの略であって、ジュニアも含みます。知能ロボコンの非公式略称はIRCです(^^;;
＃なんでinrofになったのかは、もう遠い昔で忘れました

おおお、くまがい先生からレス来てる。

>わざわざ2chにする意味が分からないのですが:-)
特に理由はないですよ。
ロボ技板には、大学ロボコンやら高専ロボコンやらロボット相撲やら色々なロボコンのスレがあるのに知能ロボコンのスレは無い！ってんで立てただけですから。

一応念を押しておきますが、こちらの掲示板から2chに移動してくださいってことを言ってるわけじゃないですよ。
どうでもいい雑談とか、毎回大会を眺めてるだけの人たちの書き込みとか、そういう公式掲示板ではあまりしにくい話でもしましょうというのが狙いです。

>dat落ちしたら見えなくなってしまいますし。
別にdat落ちしたから問題になるような会話はないと思います。それで困るような話題だったらこっちの掲示板に書き込んでるでしょうし。
まあ、書き込みがなくてdat落ちが一番怖いんですがね。
ただ他のロボコン関係のスレを見てると、結構活発なところがあったりするんで、知能ロボコンもそれくらい活発な書き込みがあれば、今後の大会も面白くなっていくのかなぁ、と思ってます。

>すくなくとも、競技に関する話はこちらにいただきたい物です。
2chの方に書き込みをしたのに実行委員が対応してくれないとか、そういうことはないと思いますけどね。運営にかかわる話なら当然こちらの掲示板でするべきでしょう。
逆に、実行委員からのお知らせを2chの方にも書き込むことを強制するわけでもないし。重要なお知らせだったら勝手にコピペしてきてワイワイ盛り上がるだけだと思いますよ。

>実質、ここも匿名みたいなもんですし。
実は、匿名かどうかはあまり関係ないんじゃないですかね。要はどれだけ気軽に書き込めるかだと。
過去の書き込み振り返ってみても、実は書き込みをしてるのって特定の方たちばかりなんですよね。
実行委員会に質問がある場合とかを除いて、一般の人たちが書き込みをするのはなかなか敷居が高いですよ。


最後に、あちらの>2で私が書き込んだあれはあくまで大会を見ての私の感想です。別に大会に対してなんか注文を出してるわけではないです。あと、他の人たちはどんな感想を受けたのかな？、ってことを聞いてみたかっただけです。

# ぶっちゃけ、今回のテクニカルはどうでしたか？とか来年のルールはどうしましょうか？ってことを実行委員の方から発言してほしかったりします。
# 大会が終わってまだ1週間ととるか、もう1週間ととるか。1週間もあれば、当時感じていたことの大半を喪ってしまうのには十分な気はします。

ぶっちゃけ、特に問題なければ、ルールは大きく変えたくありません(笑
ルール変えるのってすごく大変なんですよ(汗
＃今回のテクニカルの変更にかかった時間は少なく見積もって７人日＜スイッチ周りだけで５人日はかかってるかなぁ(汗

それはともかく。

どういう感想だったか、毎年見ている審査員のかたに聞いたり、「知能ロボコン」で検索してでてくるようなブログとかは、そこそこチェックしています(^^;;

そもそも、ここの掲示板を見ている人は、残念ながらさほど多くないと思います。2chのほうが見る人は多いでしょう(関心をもって見ている人が多いかは別として)。
その上で「感想ありますか？」ってお伺いしちゃうとますますかしこまってしまって言いにくくなっちゃったりしませんか？

ので、ここで尋ねるより、ブログとかの感想を見つけてきた方が率直な感想が聞けると思っています。

基本、2chは普段は見に行かないので、なにかあったら、ときどきお知らせ下さい。よろしくおねがいします。

お待たせしました。あの、まったくいいところなしに一次予選で敗退した「蛇腹」ですが、「本当はこうでしたムービー」が完成しました。

うちのお姉さんたち、あんなに悔しがっていたのですが、課題・実験レポート・試験には勝てず、やっと撮影完了です。YouTubeにUpしました。

大会で壊れた電源スイッチはそのままなので、ちょっと尻尾配線が出ていますがご容赦ください。ご覧いただければ幸いです。

http://www.youtube.com/watch?v=elet5SxnA9A

「福島高専」で検索すると出てきます。

こういう感じになる予定だったんですね。
信頼性をあげる工夫が各所にみられるだけに、大会での活躍がみられず、残念でした。

これは競技台の壁が怖い(笑　というのは置いておいて、
きっと、深い理由があるのだと思うのですが
・垂直吸い上げではなく、かなりの長さの傾斜路にしたのはなぜ？
・色分けをしてから格納しているように見えるのですが、一気にだばーっと出さずに１個ずつに分けて出すのはなぜ？
という点が気になりました。

むかし、うちの学生さんも長い傾斜路をつくろうとして断念していたことがあったり、だばーっとだすのはつくっていたりしていたので、設計思想の違いというのはなにかと参考になりそうです。
よろしければ、教えてください。

追伸：
最近、あほな書き込みがまた入るようになって、削除といたちごっこですが、ご了承ください。どうも、ソフトによる自動書き込みではなさそうなので、こちらのソフトによる対策もちょっと簡単ではなさそうで...。

本来なら、うちのお姉さんたちが答えるべきところですが、期末試験直前、さらに明日は「高校化学グランプリ」
の試験日のため、代筆いたします。

まず、信頼性については、上げたつもりが大本の電源スイッチで失敗しました。大会まで全く問題なかったのです
が、今回は電源系を強化した結果、電源の電池につながるコンデンサの容量が大きくなり、短時間ではありますが、
突入電流が電源スイッチの容量を大幅に超えて溶着したようです（帰ってから、スイッチを分解して確認しました）。
直流が怖いことは重々承知していましたが不覚でした。これが大会で競技直前に出るところが「堀越くまさんの戒め」
なんですね。去年も「この程度では優勝させないぞ」と言わんばかりに、決勝の最後の最後でマシンをあらぬ方向
に向けてくれましたよね。でも、あらぬ方向と思いきや、それで青いボールをすべて黄色のゴールに入れるところ
が、「堀越くまさん」のお茶目なところです（注：「堀越くまさん」は、私たちのマスコットです。動画の最初に
出演しています）。

電源系には、短絡回避のためポリスイッチは挿入してありましたが、短時間の大電流には対応できません。ここは、
コンデンサが充電される数百ミリ秒の間、抵抗を通して充電し、その後抵抗を回避して通電する回路を付けるべき
でした。

スイッチが壊れたので、直接電池をつないで電源を入れたところ、回路が閉じる直前に火花放電が起きて、その影
響でＰＩＣの一部のポートが壊れたらしいのです。そのポートにたまたま横移動の停止位置を感知するセンサが繋
がっていたものですから、それ以上どうにもならなくなりました。帰ってからＰＩＣを交換したところ機能は復帰
しました。

では、本題のご質問への回答です。基本的に、「見て面白くなければ知能ロボコンじゃない」ということで、得点
するだけではなく、その過程で楽しむこととの両立を設計・製作のコンセプトとしています。確実な得点とパフォ
ーマンスの両立は、毎年学生さんを悩ましますね。でも、それが楽しいのですが。

・垂直吸い上げではなく、かなりの長さの傾斜路にしたのはなぜ？
直接吸い上げると、ボールの動きが短時間で終わってしまうのでつまらなかったのです。垂直に吸い上げることは
初代チームの「ミミ・チリ・レン」でやっていますから、どうすればもっと見ていて楽しいかと考え、やっぱり
「くるくるっと駆け上がるのがよいのでは」ということになり、「蛇」のイメージからとぐろを巻かせることにな
りました。実際には物理的な制約のため、最後の部分は一部垂直に上げています。ここで、２個のボールが蛇管に
入ったとき、２個目のボールの移動速度を落として、詰まらないようにするという機能も持たせています。
加えて、どの方向からもボールの動きが見えるようにするには、こうするしかなかったのです。

・色分けをしてから格納しているように見えるのですが、一気にだばーっと出さずに１個ずつに分けて出すのはなぜ？
という点が気になりました。
コンセプトから、蛇が糞をしている（お食事中の方すみません）というイメージです。ただし、技術的な問題もあ
って、放出位置がゴールから比較的遠く、転がり速度もあまり速くないので、一気に出すとお互いが接触してあら
ぬ方向に転がってしまうのです。あのボールの摩擦の大きさはご存知のとおりで、とにかく接触させないことが取
り扱い上の大原則です。ボールの放出は、下部のコロの付いた隙間付き円板で制御していますが、コロが必要なの
も摩擦のためで、これがないと円板に過大な負荷がかかったり、ボールが挟まったりしてしまいます。また、その
上方に（１個ずつ出すための）サーボモータで駆動された押さえがありますが、これがないと、最大５個のボール
が互いに接触し、これら（３色あるので、実際は最大１５個分）の総重量が円板にかかります。それを避けるため
もあって、１個ずつに分けて出しています。一昨年までのボールの２倍の重さですから、機構に負担をかけない工
夫も必要になったという訳です。でも、一番の理由は、この方が「出てくるぞ！　出てくるぞ！」と、期待を持っ
て見ていただけるのではないか、その方が楽しいのではないかと考えたからです。

「恥」も含めて公表いたしました。参考にしていただければ幸いです。

スイッチの問題はうちでも、ちょくちょく起きています。
秋月の100円の3A基板用スイッチをつかっているのが問題かもしれませんが(汗。
＃うちの系統はだいたいモータ用昇圧回路への突入電流が怖い

普段「オンオンスイッチ」と呼ばれています。
ばらすとくっついた跡がたしかにあるのと、はげしくがちゃがちゃやると直ることもたまにはありました。
最近はオンオンしたら、外付けスイッチにするようにしています。

じゃばら、２個あがるときに１個だけ上まで到達するのが、なるほどなぁ、と思っていました。
やはり、下の円盤はコロがついていましたか。３色そろう入手性の安定したボールを探していただけなのですが、なんかボールが変わるたびに摩擦が増えちゃって、すみません(汗

今年も"良いもの"を見せて頂きました。スタッフをはじめ、参加者、観客の皆様ありがとうございました。

確かに実行委員長は（自らプログラミングするだけでなく)判断をしなくてはいけないんですよね。今年は新型インフルエンザのこともあり、ご苦労があったかと思います。
実行委員長を務めることで鍛えられることもあるかと思います。学生さんの中で手を挙げる人っていませんか？
ちょいと残念だったのは敗者復活戦ですかね。確かに徹夜は嫌ですけど、チャンスは掴まなくては。

自分は某大手企業?で研究開発に従事しています。現場もマネージメントクラスの人のレベルも知っています。要は同じ部署でも人それぞれです。
政治家が「現場を知らず、5年先、10年先を考えていないな」と感じたことはありませんか？企業も似たようなもので「初期のNHKのロボコン」がロボコンの全てだと思っているような人もいますし。

最近は「ETロボコン」や「Formula SAE」など「技術の訓練になる」ものもありますが、しきいが高すぎますしね。
「Robot-ニュース--「ETロボコンは組込エンジニア育成の特効薬となれのるか」」
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090701_298542.html
「．．．そこで学生募集の方法を再検討し、昨年はもの作りに結びついた体験学習イベントを企画した。その時、ロボット本体を作らずにすむETロボコンを採用したのが．．．」
「フォーミュラSAEとは - KIT Formula SAE Project Team Grandelfino」
http://www.grandelfino.net/fsae/index.html

ロボット本体を作らなくてもロボコンですから、今やロボコンはひとことで語れないほど様々なものがあります。また競技において結果が全てとしてしまうとあらぬ方向へ行ってしまうこともあるわけで。
知ロボOBの方が言ってたのですが、「知ロボは間口が広い」と。この言葉が好きです。で、参加への敷居は低く間口は広いのですが、奥も深いですよね。
ETロボコンやフォーミュラSAEのように設計資料を評価の対象にすれば訓練にはなるとは思いますが審査側が追いつかないと思います。ですから「最優秀ビデオ賞」というのは良いアイデアだと思います。年間計画？に沿って活動ができれば事前に十分なプレゼンができるわけで。そこを評価してもらえることでしょう。

知ロボ出場者が将来企業に勤め、企業の側からみた「ロボコン」のイメージをどう語るのか楽しみです。
って、第21回ですから語れる人がたくさんいるんですよね。
まあ、ロボコンに限らず何かに向かって進むというのは技術の訓練だけではないですから。その場を提供してくださっている皆様に感謝ですね。

自分は来年こそタマネギをゲットできるように鍛えておきたいと思います。

ご感想ありがとうございます。

インフルエンザ、大会の運営とは別に実はかなり気を遣っていました。私自身、ちょうど神戸で勃発したときに、神戸で国際学会に出ていたり(笑。　私の勤め先も、インフル対策で一番厳しいときで「県内一人で１週間休校」だったので、気が気じゃありませんでしたし、ロボコンはもろに「不特定多数」が、そのうえ弱った状態で？集まる場だったので、科学館さんともいくつか相談をしていました。最悪でも、お客さんは呼べなくとも大会はやろうと。
幸い、１ヶ月の間に、そこまで気にしなくとも良い状況になりました。

学内でも「先生、ロボコンってＮＨＫでやってるやつ？あれ高専じゃないの？」って未だに普通に聞かれます。そのたびに解説はするんですけどね(^^;。
個人的には、メカの改造不可なETロボコンはロボットのコンテストとしては認めがたい物がありますが(あれは、メカ制御がターゲットのモデリング＆ソフトウエアコンテストにすぎないと)、もともとロボットは様々な技術の積み重ねなので、入り口の一つではあると思います。

実行委員長は、ぜひ、どなたかにしていただきたいのですが(純粋な願望(笑))...。その前に、若手の方々(私も若いはずですが)にコアメンバーとして委員会に加わっていただきたいと思います。あるいは、ルール策定＆運営方法などの部分については、学生さんたちによる専門委員会にすることは可能だと思います。
いずれにせよ、我々運営側も「もっと早い年間スケジュール」に従って動かなければ、と毎年反省にあがる次第です。

なお、タマネギは、諸般の事情で来年は出品されません(^^;;
ご了承下さい。(再来年への検討課題としておきます)

仙台ロボコンのファンの一人です。
今年も楽しく、見学させてもらいました。
参加者・実行委員の方々、お疲れさま
でした。

感想ですが、今年はテクニカル・チャレンジ共に、完成度が高く見ていて、飽きがこなかったのが実感です。

会場で頂いたパンフの、熊谷先生のあいさつの中で、企業から観たイメージが気になりました。
前者の意見を尊重すれば、ロボツトの評価を性能（ランタイム）・知能（正確性）・信頼性（完成度）で評価すれば向上しますが、ロボットの形状・手法が固定化してしまいます。
しかし、仙台ロボコンの魅力は、アイデア・独創性に有ると思います。現実、得点よりもウケ狙いの参加も感じられますし、その発想には驚くものも有ります。

こうした中で、信頼性（完成度）を高める手法についてです。
ルールでは、４回のリトライが認められていますが、すべてが同一です。すなわち、毎回が勝負に思われます。
リトライに対するペナルティー（タッチ・ペナルティー）を設けては如何でしょうか？
例えば、１回目のトライで２０点を得たとします。ペナルティーを−３点とした場合、２回目のリトライで２５点が得られれば得点は２２点に、２０点を超えられなければ、得点は１７点にと言う具合です。
サービスボールしかクリアー出来ないロボットでも、１回目と２回目では得点に差が出ると言った仕組みです。

これにより、ロボットの信頼度（完成度）も更に向上するのではと思われます。

また、来年のロボコンを楽しみにしています。

ご提案ありがとうございます。
ルールの検討の際、ご意見として委員会に伝えます。

現状では、リトライの回数は、明示的には評価されていません（集計システムでも内部データとして持っているだけで公開もしていない）。委員会でも以前、話題になった気がしますが、リトライの多い物は自然に審査点も低くなるだろうから、という結論になったと思います。

普段はあまり気にしていなかったのですが、今大会はずいぶんとリトライが勝敗を決めていた気がします。一度それなりに得点ができたのに、そのあとリトライした結果、リトライ後に得点できずに敗者復活に挑戦もできなかったチームを複数確認していますし、決勝テクニカルではリトライをつかって勝負を挑むという面白い場面もありました。駆け引きの道具になるのは興味深かったです。
リトライは「直前の記録を完全になかったことにする(時間だけがすぎる)」扱いなので、それなりに動作するロボットの場合は、リトライするかしないか、決断を迫られるようです。＜しかも、迷っている間にも時間は過ぎる


パンフの件、私も初めてその意見を聞いたときはショッキングでしたが、言われてみれば、企業の側としては当然の指摘だとは思いました。本大会は現在、アイデア＆「技術の無駄遣い」に興味のウエイトがあり、それを確実性や信頼性などの性能優先に持って行くつもりは、委員会側にはありません。
ネタに走りつつも信頼性も確保、かつ、検証可能で論理的なシステム構築。一部の方はそれを実践されていたようですが、その域までは経験が必要だと思います。なかなかその余裕も無いと思いますが、その域を目指して欲しいと思います。
＃ルールの最後の推奨スケジュールは伊達じゃないです(笑
＃＃が、システムを決勝中にも書き換えていたのが約一名(汗＜今大会最後までコードをいじっていた？


追伸：
メイルアドレスを記載いただいておりますが、SPAM用に拾われてしまう危険性もあります。ので、効果があるか分かりませんが、メイルアドレス、少しだけ加工しておきました。お申し付けいただければ削除もできます。