仙台ロボコンのファンの一人です。
今年も楽しく、見学させてもらいました。
参加者・実行委員の方々、お疲れさま
でした。

感想ですが、今年はテクニカル・チャレンジ共に、完成度が高く見ていて、飽きがこなかったのが実感です。

会場で頂いたパンフの、熊谷先生のあいさつの中で、企業から観たイメージが気になりました。
前者の意見を尊重すれば、ロボツトの評価を性能（ランタイム）・知能（正確性）・信頼性（完成度）で評価すれば向上しますが、ロボットの形状・手法が固定化してしまいます。
しかし、仙台ロボコンの魅力は、アイデア・独創性に有ると思います。現実、得点よりもウケ狙いの参加も感じられますし、その発想には驚くものも有ります。

こうした中で、信頼性（完成度）を高める手法についてです。
ルールでは、４回のリトライが認められていますが、すべてが同一です。すなわち、毎回が勝負に思われます。
リトライに対するペナルティー（タッチ・ペナルティー）を設けては如何でしょうか？
例えば、１回目のトライで２０点を得たとします。ペナルティーを−３点とした場合、２回目のリトライで２５点が得られれば得点は２２点に、２０点を超えられなければ、得点は１７点にと言う具合です。
サービスボールしかクリアー出来ないロボットでも、１回目と２回目では得点に差が出ると言った仕組みです。

これにより、ロボットの信頼度（完成度）も更に向上するのではと思われます。

また、来年のロボコンを楽しみにしています。

ご提案ありがとうございます。
ルールの検討の際、ご意見として委員会に伝えます。

現状では、リトライの回数は、明示的には評価されていません（集計システムでも内部データとして持っているだけで公開もしていない）。委員会でも以前、話題になった気がしますが、リトライの多い物は自然に審査点も低くなるだろうから、という結論になったと思います。

普段はあまり気にしていなかったのですが、今大会はずいぶんとリトライが勝敗を決めていた気がします。一度それなりに得点ができたのに、そのあとリトライした結果、リトライ後に得点できずに敗者復活に挑戦もできなかったチームを複数確認していますし、決勝テクニカルではリトライをつかって勝負を挑むという面白い場面もありました。駆け引きの道具になるのは興味深かったです。
リトライは「直前の記録を完全になかったことにする(時間だけがすぎる)」扱いなので、それなりに動作するロボットの場合は、リトライするかしないか、決断を迫られるようです。＜しかも、迷っている間にも時間は過ぎる


パンフの件、私も初めてその意見を聞いたときはショッキングでしたが、言われてみれば、企業の側としては当然の指摘だとは思いました。本大会は現在、アイデア＆「技術の無駄遣い」に興味のウエイトがあり、それを確実性や信頼性などの性能優先に持って行くつもりは、委員会側にはありません。
ネタに走りつつも信頼性も確保、かつ、検証可能で論理的なシステム構築。一部の方はそれを実践されていたようですが、その域までは経験が必要だと思います。なかなかその余裕も無いと思いますが、その域を目指して欲しいと思います。
＃ルールの最後の推奨スケジュールは伊達じゃないです(笑
＃＃が、システムを決勝中にも書き換えていたのが約一名(汗＜今大会最後までコードをいじっていた？


追伸：
メイルアドレスを記載いただいておりますが、SPAM用に拾われてしまう危険性もあります。ので、効果があるか分かりませんが、メイルアドレス、少しだけ加工しておきました。お申し付けいただければ削除もできます。

別に怪しい宣伝じゃないですよ（笑

2chのロボット技術板に知ロボスレを立てました。
http://science6.2ch.net/test/read.cgi/robot/1245755029/l50
公式掲示板には書き込みにくい話とか、雑談等に使ってください。

わざわざ2chにする意味が分からないのですが:-)
dat落ちしたら見えなくなってしまいますし。
すくなくとも、競技に関する話はこちらにいただきたい物です。実質、ここも匿名みたいなもんですし。

＃www.inrof.orgがなぜかブロックされる環境もあるようですが(汗

>>1 さん
ちなみに、対象物を減らしたのは、例年、淡々と対象物を運ぶロボットに観客が飽きていく様が見えていたから減らしたわけで、簡単にするために減らしたわけではありません(^^;;
明らかに、対象物をいれたときの拍手が減っていくんですよねぇ。
＃６個でも淡々とに見えましたか。もっと減らさないとだめ？
＃去年から動きのパターン、へったかなぁ。パターンエリアの
＃動作がなくなった分は減ってますけど。

簡単かどうかは競技者が知っています。重い石けん箱がなくなったことがプラスか、形状特性だけで分けられなくなったことが不便か、パターンエリアが無くなったことが面倒か、テクニカルまで恐怖のママボールになったのがまずいか。

＃すくなくとも、去年のほうが「動けば得点」のロボットは
＃つくりやすかったはずです。パターンエリアは
＃プログラムだけでとれてしまいますし。

そもそも、知能ロボコンの競技は競技的にはパーフェクトが多少は出るくらいのところで、どう魅せるかというところが、いまの流れです。
ここ数年のテクニカルがちょっと低迷していて、今年の参加者の信頼性が高かったと、主催側としては、見ています。以前のテクニカルのルールも根本は数年続いていて、過去にはパーフェクトを出すロボットもいましたので。最近は、チャレンジのほうが遊び甲斐があるようで、チャレンジのほうに技術が集中していた、だからテクニカルに遊ぶ余地を増やしてみた、という発想です。
今年は新ルール導入で、保守的な(まっとうな)勝負優先になったと思います。来年辺りからネタが増えてくると期待しています。
＃パーフェクトだらけになったら考えますが

あと、今のルールが本当にいいという確信はもっていません。
改悪にはならず、昨年より盛り返したという点で、委員会はよしと見ています。
否定だけのご意見だと困りますが、もし、「こうすればいい」「こうしてほしい」というご意見があれば、今後のルール調整などで参考にさせていただきます。

ちなみに、ルールを去年に戻すことはできません。
今年の缶をしまうために、急遽、去年の石けんは在庫一掃処分でくばってしまいました(汗

たまに、ジュニアとチャレンジの間、テクニカルのさらに上を付帯競技でやってみたいねぇという話をするのですが、いかんせん、現状のマンパワーではねぇ...という話になっています。

どこまでデータを公表していいのか不明ですが、「個人参加」(学校名を背負っていない)は１割強です。
もうすこし、地域の企業の研修などでもつかってもらえたら、と思っています。

あ、そうそう、InRoFは 知能ロボットコンテストフェスティバルの略であって、ジュニアも含みます。知能ロボコンの非公式略称はIRCです(^^;;
＃なんでinrofになったのかは、もう遠い昔で忘れました

おおお、くまがい先生からレス来てる。

>わざわざ2chにする意味が分からないのですが:-)
特に理由はないですよ。
ロボ技板には、大学ロボコンやら高専ロボコンやらロボット相撲やら色々なロボコンのスレがあるのに知能ロボコンのスレは無い！ってんで立てただけですから。

一応念を押しておきますが、こちらの掲示板から2chに移動してくださいってことを言ってるわけじゃないですよ。
どうでもいい雑談とか、毎回大会を眺めてるだけの人たちの書き込みとか、そういう公式掲示板ではあまりしにくい話でもしましょうというのが狙いです。

>dat落ちしたら見えなくなってしまいますし。
別にdat落ちしたから問題になるような会話はないと思います。それで困るような話題だったらこっちの掲示板に書き込んでるでしょうし。
まあ、書き込みがなくてdat落ちが一番怖いんですがね。
ただ他のロボコン関係のスレを見てると、結構活発なところがあったりするんで、知能ロボコンもそれくらい活発な書き込みがあれば、今後の大会も面白くなっていくのかなぁ、と思ってます。

>すくなくとも、競技に関する話はこちらにいただきたい物です。
2chの方に書き込みをしたのに実行委員が対応してくれないとか、そういうことはないと思いますけどね。運営にかかわる話なら当然こちらの掲示板でするべきでしょう。
逆に、実行委員からのお知らせを2chの方にも書き込むことを強制するわけでもないし。重要なお知らせだったら勝手にコピペしてきてワイワイ盛り上がるだけだと思いますよ。

>実質、ここも匿名みたいなもんですし。
実は、匿名かどうかはあまり関係ないんじゃないですかね。要はどれだけ気軽に書き込めるかだと。
過去の書き込み振り返ってみても、実は書き込みをしてるのって特定の方たちばかりなんですよね。
実行委員会に質問がある場合とかを除いて、一般の人たちが書き込みをするのはなかなか敷居が高いですよ。


最後に、あちらの>2で私が書き込んだあれはあくまで大会を見ての私の感想です。別に大会に対してなんか注文を出してるわけではないです。あと、他の人たちはどんな感想を受けたのかな？、ってことを聞いてみたかっただけです。

# ぶっちゃけ、今回のテクニカルはどうでしたか？とか来年のルールはどうしましょうか？ってことを実行委員の方から発言してほしかったりします。
# 大会が終わってまだ1週間ととるか、もう1週間ととるか。1週間もあれば、当時感じていたことの大半を喪ってしまうのには十分な気はします。

ぶっちゃけ、特に問題なければ、ルールは大きく変えたくありません(笑
ルール変えるのってすごく大変なんですよ(汗
＃今回のテクニカルの変更にかかった時間は少なく見積もって７人日＜スイッチ周りだけで５人日はかかってるかなぁ(汗

それはともかく。

どういう感想だったか、毎年見ている審査員のかたに聞いたり、「知能ロボコン」で検索してでてくるようなブログとかは、そこそこチェックしています(^^;;

そもそも、ここの掲示板を見ている人は、残念ながらさほど多くないと思います。2chのほうが見る人は多いでしょう(関心をもって見ている人が多いかは別として)。
その上で「感想ありますか？」ってお伺いしちゃうとますますかしこまってしまって言いにくくなっちゃったりしませんか？

ので、ここで尋ねるより、ブログとかの感想を見つけてきた方が率直な感想が聞けると思っています。

基本、2chは普段は見に行かないので、なにかあったら、ときどきお知らせ下さい。よろしくおねがいします。

実行委員，並びに競技者の皆様お疲れさまでした．
緑色のクジラの製作者です．

自分のブログでYouTube経由でダイジェスト動画をアップしてあります．
http://moyane.blog25.fc2.com/blog-entry-274.html
残念ながらすべてのマシンを撮り切ることはできませんでしたが，できる限りこういった動画でこの大会を周知して行きたいです．
YouTubeは画質がイマイチなので競技者の顔などもほどよくぼやけてくれていると思いますが，「写してもらっちゃ困る」という場合はお気兼ねなくご連絡下さい．直ちに対応いたします．


あのお立ち台，もう一段高くはならないですかね〜
そうすると前の人の頭で隠れないように，三脚を持ち上げて撮らなくても良くなるのですが・・・
あと，いらっしゃていたフランスのメディア，なにか放映情報とか来ましたらぜひ，公開してください．
（あれってフランス人が好きそうな「日本のサブカルチャー特集」の番組？）

いえ、くまがいさんのことじゃなくてｗ
科学館に住むといわれる、魔物の話です。

Ｃ３２　渋渋　こぶたくんの田部井です。
皆様、知能ロボコン、おつかれさまでした。

　ちょっぴり落ち着いたので、
今日は、今年の会場にもいたと思われる（汗）、魔物のことを、書かせてください。

*****

２次予選。

　３０分前まで、ロボット「こぶたくん」は快調にボールを取っていました。
その後は、いじらずに本番に出ました。

　しかし、本番、こぶたくんは見たことも無い動きを始めました。こんな動きのプログラムは、書いた覚えが無いぞ？
なまじ、初めの１ｍは正しい動きをしていたことが、僕の判断をにぶらせました。。。。で、終了。

　席に戻ってからわかったことですが、マブチのモータドライバ（TA7291）の入力コネクタの付け根が１本断線し、左モータが回りっぱなしになっていました。
それでも最初の１ｍは直進と右折（かべづたいねずみ）の動作しかしないので、気がつかなかったのです。まったく、よくできたトラブルです。

　まさかあそこが断線するとは。ほとんど動かさない部分なのに。
それも、よりによってジャストこの本番のタイミングで。。。
　関本さんの注意事項「電線はきれいに処理するんだよ」がエコーします


　なぜコネクタの付け根が切れるのかって？。。ええ。ご指摘はごもっともです。
ええ。運のせいじゃないんです。僕のせいです。

*****

　本番で予期せぬトラブルが起きるのは、この知能ロボコンの常。
だから、「仙台市科学館には魔物がいる」なんて言われます。


　知能ロボコンに出るようになってざっと１０年くらい。毎年のように本番トラブルを起こし、
でも、そのトラブルはすべて、超念入りにやっていれば事前に予期できたトラブルばかりで
ハンパな僕が悪いわけで


ほんと
　こんな思いを１０回も繰り返せるバカな自分が、すごくいやになり、
今年は黙々と自分を追い込みました。試走をひたすら繰り返し、ちょっとした変な動きもすべて検討し、ついでに、僕自身の動きの癖まで検討しｗ
　それらをもとに、走行前点検リストをずらずらっとつくり、毎日、走行前に点検し。。。

　３月のあのタイミングで千葉工大大会に出られたのも助かりました。たくさんの方々のおかげで、僕は自分を追い込むことができました。１人じゃこんなにがんばれなかった。


でも、
ここまで念入りにやっても、なおトラブるなんて、

もう何をやってもトラブる気がする


もっと気をつければいい　って？
もっと気をつけたって　また別の新たなトラブルが起きる
もっともっと気をつけたって　またまた別の新たなトラブルが起きる

いくら気をつけても
いくらいくら気をつけても
いくらいくらいくら気をつけても
いくらいくらいくらいくら気をつけても
また別の新たな


気晴らしに
宅急便荷物を出しに行ったら、雨でした。
俺、毎年毎年、何やってんだろう、って思ったら、
前が見えなくなりました


*****

前の晩、
しぶまくの皆さんが、試走台を貸してくれました。
競技台が変わると走りも変わるもので、何か動きが変。
このときのしぶまくの皆さんのアドバイスで、
僕は不安定要因を１つつぶすことができました。

これがなければ、どっちみち僕は、このトラブルで沈んでいたかもしれないのです。

２週間前、僕はこぶたくんと共に新幹線で科学館に来ました。
いつもとは異なる視線でロボットを見ていたら、僕は、こぶたくんの車体の一部に微妙な（でも致命的な）ゆがみを発見しました。

これがなければ、どっちみち僕は、このトラブルで沈んでいたかもしれないのです。


魔物は、たまにはいいこともしてくれんじゃん。


魔物はいつも科学館にいて、
僕らと何度も何度もジャンケンをしている。
魔物は、１回でも勝てば子供のように大喜びだが
僕らは、たとえ１回でも負け（＝マシントラブル）たら０点よ。まぢにもなるさ。
なんか背景は全然フェアじゃないけど、でも、ジャンケン自体は、ジャンケンじゃん。

魔物はたぶん、ぼくらをいぢめたいんじゃなくて、
ぼくらとジャンケンをしたいんですよ。
だから、ちょっかいをだしてくるんですよ。


．．．ジャンケンしたいんじゃあ、仕方ないわなあ。
ま、ジャンケン、意外と楽しいし(^O^)/


（→．．．こんなファンタジーで納得いくのかって？
まあ、僕は頭がおこちゃまなので）

*****

こぶたくんは、「普通の」中学生でも作れるモデルロボットを、と思って
作ったもので（渋幕の中学生はすごすぎるぞ〜）、目新しいアイデアとか、何もありません。
色分けもできないですしね。

それがなまじ、１次予選で快調に走ってしまったものだから、
あさはかな僕は考えたのです。
「２次予選でもこぶたくんが能力一杯走ったら、僕はまたしばらく、ロボットを作るのをやめよう。もう歳だし。隠居だ隠居。」

．．．ごめんよ魔物。

もう
俺と遊んでくれってんなら、いくらでも遊んでやんよ＞魔物
そして、ジャンケンに勝ちまくってめっためたのふにゃふにゃにしてやんよ＞魔物
ふにゃふにゃのこちょこちょにしてやっから、待ってろよ魔物。



．．．来年もよろしくです。

よびました？(笑

私が１次予選を見ていたとき(委員長たるもの、１次予選でどかっと腰をおろして見ていられなくて、どうします？　って執事^H^H某放送局系ロボコン担当者からいわれて、もう５年以上？、それ以来委員長が１次予選でどこまでおとなしくできるかが勝負)、「今年のこぶたくんは凄い！」と思っていたので、その後不調になった様子を見てとても不思議でした。
そういったマシントラブルでしたか。

＃そもそも、動作から内部の制御ロジックが見えないのが
＃なお凄いと思っています　＜ある意味、決勝の
＃ロボットは動作を見ると内部構造まである程度想像がつくので
＃＃もやねさんのは、どうして収まっているか未だに謎


以下、ロボコンにみる？　魔物の正体＝信頼性、に関する雑感。

＃もちろん、練習環境と大会の環境の違いも大きいと思いますが
＃＃しかも、ロボット全般に、「見られていると動きが悪い」は定説

いつ、このシステムができたのか分からないんですけど、知能ロボコンの　
　　１次(→敗者復活)(→徹夜でパワーアップ)→２次→決勝
というシステム、結果的に信頼性が要求されるんですよね。
もしかしなくても、１次でたまたま引っかかってしまったところもあると思いますし、パワーアップでやっちゃったところもあるとは思います。

過去に見てきたロボットトラブルで、走り込みのしすぎでメカが壊れた、という事例よりも圧倒的に多いのが、配線系のトラブルに思います。
・線が一本切れていた
・作動部にひっかかって、コネクタが抜けた、断線した
我が恩師は、ロボコン関係なく「やたらとコネクタを使うな。コネクタの数だけ接触不良がでる。その意味でもICソケットも必要以上に使うな」と説いていました。
＃また、30円のICに40円のソケットを使うな、とも(笑

私の場合、さらに、大事な回路は、製作後にひっぱったり叩いたり、基板を敢えてねじってみたり、さらに動作中にもやります。抜けたり壊れたりしたら悲しいですけど、正式運用中にそういうトラブルが起きるよりはずっといいので。
＃トライアルスイッチ、何回押したことか(笑
＃＃弱点も知っているんですけどね(汗＜搬入前日に落としたらエッジで線が切れた

全ての部品が不可欠なら、信頼性は全部品の信頼性の積になるので、99%大丈夫な部品で組んでも、２０個で信頼性は82%、倍の40個だと67%。
やたらとスイッチをつけたがる学生さんには、スイッチ代もさることながら、数の少なさの重要性を訴えています。単純なメカで済むなら、メカにしておけとも。
＃参考：もやねさんのブログのボール保持アームの機構

もちろん、ネタをやるには複雑さが不可欠になるので、面白くて高信頼、はなかなか大変ですが。

その観点では、以前とはまた違ったハイパー掃除機を搭載したあのロボット、実はアクチュエータ３個だけ？に押さえた工夫という点も凄いのでは無いかと思います。
＃非公式賞「モーターがすくなかったで賞」？

この度は，『最優秀ビデオ賞』，誠にありがとうございました．関係各位の御厚意に，この場をお借りして御礼申し上げます．
せめてもの恩返しという事で，本校，当研究室のサイト上に，動画をアップロードしてみました．なお，BGMについては著作権の扱いがよく判らないのでカットしております．
http://www.ibaraki-ct.ac.jp/ss/hirasawa/top.html
http://www.ibaraki-ct.ac.jp/ss/hirasawa/inrof/inrof2009.html
以下，言い訳です．動画については，最近メインのパソコンを換えたため，画像編集ソフトのヴァージョンも変わっていまして（MacのiMovie 4.0.1から7.1.4）使い勝手がよく判らず，テキトーに色々いじっていたらiTuneに読み込んでいた音楽が貼付けられる事が判明，悪ノリしてしまった，というのが実情です．ちなみに，曲は「U2」の「City of Blinding Lights」です．かっこいい曲なので，ぜひ聴いてみてください（なんの宣伝だ？）．
ファイルサイズに関しましても，このソフトにお任せで，ファイルサイズ「小」で書き出したら6MB超えてしまったので，「極小」を選んで書き出したという経緯でして，『技』ではありませんでした．ごめんなさいです．
なんにせよ，本番で全然動かなかったので，動画も「特撮じゃねーか」とか言われてしまいそうです．来年こそは，しっかりしたものを会場でお見せできれば，と思います（毎年，大会直後はそう決意しているのですが．．．）．
以上，お時間が許しましたなら，本研究室のWebサイトにお立ち寄り頂ければ幸いです．

さっそくの公開ありがとうございます(^^;;

あの音楽はU2でしたか。だと、サイト上に乗せてしまうと、おそらくまずいですね。

＃聞いた感じで、最近著作権フリー宣言をした某社の
＃某ゲームのオープニングのアレンジ曲かと思ってました。

研究室のページも拝見しました。
面白そうなネタが一杯ですね。
Driverシリーズ完結の暁には？、今度は２輪ロボットでのご参加を楽しみにしています。