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テクニカル新ルール 文書化前のチェック  くま@実行委員会 - 2008/11/03(Mon) 14:58 No.949

そろそろ「締切」まで2ヶ月を切ったので、最終調整に入ろうと思います。

基本的に↓を踏襲しますが、
(0)修正の目的
・テクニカルの魅力回復、技術水準の向上
・競技のスピード感のアップ

(1)対象物
・対象物はボール(チャレンジ同様)とスチール缶を使用する。
・色は3色とする。ただし、缶については
  青系(紺)をベースにしたもの
  赤系(朱、ワインレッドなど)をベースにしたもの
  黄系(金色を含む)をベースにしたもの
 で3色とする(純色は存在せず、ロゴや成分表などがあるため)。
 細かな形状(デザイン上の凹凸など)は規定せず。
 なお、青、赤については自販機を見ると特に問題はなさそうなのに対して、
 黄色は「純黄色」系はコーンスープくらいしか目立たず、かつ、春先に
 購入可能か怪しいため、金を範囲に入れる。
 http://www.georgia.jp/info/product/
 あたりご参考まで。(ビンテージとシャープンアップなど)
 ルールブックは「○色系」で記載、競技で使う現物は2,3月ころを
 目処にfixの上、WEBで公開。

(2)競技内容
・基本的に現在と変わらず。ボール、缶とも各色のゴールに投入。
・スタート地点にある「競技開始申告/終了スイッチ」を、競技開始後と競技終了前に押した場合はその間隔時間に応じた点数ボーナス
・対象物の配置はランダム性を重視(旧来のパターンは廃止)
 (単品で配置、あまりすみに行かないように、近接しないように配慮)

(3)点数配分(素案)
・競技点50点
  自由ボールを黄色ゴールに: 5点
  ボールを対応色ゴールに:  6点
  缶を対応色ゴールに:    9点
・審査点50点
  技術性:20点
  パフォーマンス性:10点
  チャレンジ性:10点
  芸術性:10点
・自律タイムトライアル(仮)ボーナス
  規定に従ったシーケンスでタイムトライアルを行った場合、
  時間に応じて競技点を最大1.5倍とする
  (詳細は以下)
Re: テクニカル新ルール ...  くま@実行委員会 - 2008/11/03(Mon) 15:29 No.950

書き忘れ:
非対応ゴールに入れた場合は1点。

タイムトライアル部分:

スタート時の注意:
・「審判による競技開始」後=計時タイマ作動中にスイッチを押すことでトライアルスタート
・ロボットがスタートライン(と延長線上)よりも競技台側に、スイッチを押さずに出た場合はトライアル無効。ただし、競技は継続(その後のスイッチ操作によってボーナスがつくことはない)。

終了時の注意:
・スイッチを押すことは、競技終了の宣言と同義。
・スイッチを押した後のゴールは無効。
・その時点で、ロボットがゴール外にいてもかまわない。
 (スイッチ用子機の使用も可)

ボーナスの意義:
・ボーナスは競技点につく
・配点は今後検討。
 案:2分以内:×1.5 3分以内:×1.4 5分以内:×1.2 最低でも×1.1 など
・「加算」ではなく「乗数」なのは、点数のためだけにボタンを押すことを防ぐため。
・×1.5は大きいようにも見えるが、そのくらいの「うまみ」は欲しいのと、最大得点が125点と、以前の挑戦技術テーマに匹敵する程度なため。
・ボタン専用ロボットを認めるのは、その場合でも信頼性のある通信が必要となるため。(おそらく、本方式に対応できる技術力があれば、スタートまで戻った方が速い?)

技術的な検討事項:
○スイッチの種類
・入手性の良さと(DIYでも買えそう)、押しやすいかと思って、候補と考えてたスイッチ
 http://denko.panasonic.biz/Ebox/switch/switch03.html
 は、押し方にもよるが最低でも400gf程度の力が必要。
 ロボット(特に小形のもの)には案外きつい。
 入手性が良くて、軽くて、大きなスイッチが必要。
 ゲーム用ジョイスティックに使われる丸ボタンは軽さはいいが、的として小さい。
・スイッチは目立つ色(緑?水色?)にする予定。
・押したことを確認できるランプなどを予定。

○スイッチの位置
・基本的にスタート台周辺のスタート台のすぐ外
 (チャレンジとの親和性など)
・押す方向が横方向の場合、ロボットに棒を出しておいてロボット全体で押し込む、という簡素な方法が使える一方で、ロボット自重×摩擦係数以上の力は出せない(出すとスリップして初期姿勢の狂いなど)。
・押す方向が下方向の場合、ロボットの自重をそこそこ使え、スリップの心配もないが、下向きに押すための機構が別途必要でロボットが複雑化。それは「競技の高度化」の方向性とは異なると考えられる。
・スイッチの位置が、スタートラインを前として、後ろ方向なら一般的ロボットの移動からすると楽。ただし、競技進行の邪魔になる可能性。
・位置が横なら、邪魔にはならないが、一般的ロボットには旋回を要求する?
・いっそのこと、スタートエリアが多少狭まることを覚悟の上、スタートエリアの後ろ壁をスイッチ代わりにするとか。
(スイッチを仕込んだプレートを、スタートエリア後方に置く→スタート時のバックで「壁で向き合わせ」も可能にする?)

○その他
・チャタリングなどの回避のため、最初の押しをスタート、10秒程度のデッドタイム経過後の最初の押しを終了と見なす。(信頼性向上のため、2,3回連続して押すことも可)

Re: テクニカル新ルール ...  高橋@実行委員会 - 2008/11/04(Tue) 01:12 No.951

スイッチですが“自作”ではだめですかね? たぶん再現性(参加者が同じものを容易に作れるかどうか)が最も重要だと思いますが,ぱっと思いつく範囲だと

1.フォトインタラプタを使ったもの
2.適当な大きさのプラ板(ヒンジつき)+マイクロスイッチ

それぞれ,入手容易な部品と寸法を公開すればできるような何とかなるような気もするのですがどうでしょうね。

post reply  john - 2008/09/29(Mon) 07:33 No.944

Thank you!Your site is very nice

Alan  Alan - 2008/08/24(Sun) 06:26 No.936

Nice writing. You are on my RSS reader now so I can read more from you down the road.

テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/07/29(Tue) 20:29 No.903

学会に来たので(?)、テクニカルのルールのたたき台がまとまりました。

変更案:
(1) 対象物
・対象物はボール(チャレンジ)と缶(スチール)とする
・各々3色とする
・完全ランダムに準じる並べ方をする
・対応するゴールに入れたときに有効得点とする
 (点数配分、はずしたら1点などは今後検討)

(2) 時間計測
・スタート台出口に設置した光電系センサラインを横切った
 段階で(または準備時間終了後)競技開始とする。
・ある程度の時間経過後、同センサを再び横切った時点で、
 残り時間を点数に換算する。
 (時間切れ、競技終了宣言時は点数とならず)

(3) 点数配分
・審査点比率を4割程度に引き上げる

Re: テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/07/29(Tue) 20:45 No.904

以下、意図などを説明します。
(1) 対象物
・競技の「たんたんさ」をなくすため、大幅に対象物を減らします
・形状だけの判別は無意味になります。また、缶はボールと違って色が均一ではないため、色判別は難しくなると思われます。
(石けん箱まで3色は物を減らすことにならないので見送り)
・既存ルールとの親和性を残します
・パターンエリアは廃止希望もあり、廃止します
 (並べ方は今後検討が必要)
・6個くらいなら、全部つかんで並べられる?
・青缶はいまのまま、赤系は自販機で見覚え有り、黄色系情報募集(^^;; (とても重要)
 #コーンポタージュ?(汗

(2) 時間計測
一言でいえば、仕事してスタート台までもどってきたら残り時間をボーナスにしましょう、という発想ですが、点数化はゲームバランスに影響するので検討は必要です。
当然ですが、「間違ってボールが計測線を横切った」も終了扱いとなり、そこで競技終了になります(もしくはリトライ)
また、自由ボール対策でおなじみの子機も否定はしません(プライド次第?)。

(3) 点数配分
テクニカルでも魅せやすくします。たとえば、色ごとに積んでみせたり。

全体的に
・競技レベルは上がったのか下がったのか不明
・ロボットの速度、競技速度は速くなりそう
という感じです。

ということで、ツッコミや改良のご意見お待ちします。
Re: テクニカル新ルール案  高橋@実行委員会 - 2008/07/30(Wed) 00:06 No.905

缶ですが、たとえばジョージアシリーズでコーディネートすると(http://www.georgia.jp/info/product/

青:エメラルド・マウンテン・ブレンド
赤:コーヒーハンター
黄:コクのあるカフェオレ

なんていう選択は? 缶の形状はまったく同一です。黄色がちょっとこじつけ? コーヒーハンターは新製品なので、ロングランになるかどうかも問題かも。
Re: テクニカル新ルール案  高橋@実行委員会 - 2008/07/30(Wed) 00:09 No.906

> 缶の形状はまったく同一です。

再度HPの写真をよく見たら、同一ではなく少し違いましたね。実物を見ていないので、ひょっとしたら寸法などまったく違うかも(すみません、ごみ投稿になったかも)。
Re: テクニカル新ルール案  こいで - 2008/08/03(Sun) 21:10 No.907

書き込みだいぶ遅くなりました^^;
今回の案は対象物の種類は缶とボールだけれども、分けるのは色のみでわけるという理解でいいのでしょうか?
読解力不足ですいませんw
Re: テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/08/04(Mon) 10:48 No.908

説明不足でした。

>分けるのは色のみ
というご理解で間違いありません。
色分け、のほうが見ている方にもわかりやすいかと思われます。

いい缶が見つからなければ、最終手段としては、石けんのように、色紙や、周りに字を書いた紙をはる、というのもありかもしれません。
ただ、ベタな色だと、あまりに認識が楽になりすぎるので(^^;;
Re: テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/08/07(Thu) 10:00 No.912

来年参加の重要なアイデアを含むので、メイルで、というご意見があったので、アイデアの部分を隠蔽してのお話です。

  スタートの光ラインを「乗り越えるのは」ありですか?
とのご質問。例えば、脚式のロボットや特殊な機構、ターボブースト(誤、などでラインを飛び越えてしまって、先に対象物のところに行ってしまうというアイデアです。
ご提案ではさすがに対象物に触る前には、サブロボットでセンサをつつくなどがルールが必要では、とのことですが、そもそも、こちらではそのパターンは想定していませんでした。
あくまで、ロボットによる自主的なスタートとストップを意図するもので、主要な動作=450x450x900から変形したり、スタートラインを出るという動作の開始からの計測を想定しています。

ただ、そのメイルでいくつか考えさせられたことは、
・そもそもどこからどこまでの時間を計るか
 (リトライ時間込み? 1競技分?
  リトライ込みだと再配置などの影響も大きくなるが
  妥当性は高い)
・計測の信頼性は?
 (ちゃんとセンサが反応すれば1/1000秒くらいの計測は
  可能ながら、はずすと影響が大きい)
・スタート前のセンサや位置調整で触ってしまうのとの区別は?
といった点です。精度良く測るために、と考えたものの、じつはそれ以前の要因のほうがでかいな、と。

で、日和ったアイデアとしては、外部機器机に大きめのボタンを置いておいて、競技終了(開始)は参加者がダイレクトに宣言できるようにすればいいのかなぁというものが浮かんできました。
#人間にまさるセンサは無し。
もっとも、その場合もフライングチェックセンサとして実装を試みるかもはしれません。
Re: テクニカル新ルール案  こいで - 2008/08/09(Sat) 17:11 No.913

スタート、ゴールはいっそのことロボット自身にボタンを押してもらってから計測開始で、その後でないとスタートは認めないと
言う縛りなんかはどうでしょうか?
対象物が何らかの理由で誤ってセンサを横切ってしまうアクシデントを防げるんではないかと・・・
#それはそれでおもしろいかもw
Re: テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/08/10(Sun) 22:36 No.914

>スタート、ゴールはロボットが押す

それ、導入してしまっていいですか?(^^;;;
というのも、ここに書き込む前の本来のアイデアはロボットに押してもらう、だったのですが、難易度高くなりそうだな、とおもって「通ればいい」くらいに簡素化したのです。
「押す」でいいなら、こちらも楽なのですが(^^;;
Re: テクニカル新ルール案  こいで - 2008/08/12(Tue) 07:49 No.915

あと、競技時間計測は従来どおり競技者の宣言により行い、
ロボットのスタート、ゴールはロボット自身の押しボタンによって別々に計測し、
(残競技時間) − (スタート・ゴール時間)= ポイント対象時間
とすると、得点計算とかも楽かも。
#リトライとかすると当然不利

なんか、自分だけ好き勝手言っていいんでしょうか(笑)
Re: テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/08/12(Tue) 09:59 No.916

もともと、タイマーソフトに修正は必要だったのですが、その実装だとかなり楽です。
ついでに、ゴールボタンが押されたら、その時点で自動的に競技終了でいいと思いますし。

>好き勝手?
ここでご意見募集、という話は、2回ほど、今年の大会の参加者にお知らせしているので、次回初めてプライベートで参加、という方以外は、団体を通してもご存じでしょう(^^;;
この掲示板自身、匿名性はかなり高く(だからSPAMも書き込まれるわけですが)、それでもご意見の書き込みが無い方は、こいでさんや私たち委員会側のご意見に反対ではないものと(^^;;。
#賛成かスルーかは別として
Re: テクニカル新ルール案  こいで - 2008/08/22(Fri) 14:46 No.934

ふと思ったこと。
対象物がボールと缶で、配置がランダムということですが、
缶とボールがタワーになってたりなっていなかったりする
のもランダム??
Re: テクニカル新ルール案  くま@実行委員会 - 2008/08/24(Sun) 00:31 No.935

タワーはもうやめようかと(^^;;
タワーは皆さんでつくってください:-) <審査点狙い
#山にタワー3本建てたところで全部いっきに吹き飛ばしてゴールとか

メイル 014お送りしました  くま@実行委員会 - 2008/07/21(Mon) 17:24 No.893

実行委員会側で撮影していました写真のまとめができましたので、参加者限定でこっそりと公開します。
というメイルをお送りしました。

なんで、壊れた競技台の写真まで...orz。

テクニカル:ここまで、とりあえずまとめ  くま - 2008/06/29(Sun) 19:14 No.886

ここまでのところのご意見、要約してまとめてみます。
(漏れてたらごめんなさい)

1:たんたんと→スピードアップ の案
・各1種、正しくゴールしたら終了 タイム競争
 時間内に終わらなかったら対象物の数で得点 (859)
・計測時間のばらつきが問題 (867)
・スタート、ストップはロボットがボタンを押す (876)
・スピード勝負にすると「いい意味のまったり感」がなくなる危惧 (883)
・なにか別の条件を競技終了に設定する (883)

2:対象物
・堅いモノ→柔らかいモノ、スポンジなど (855)
・パターンやめて全部ランダム (859,878)
・そもそも数を減らす (867)
・風船 (874)  #あれ?そう言えば昔、風船、あったような
・450mm 以上の棒、動く(active)対象物、減点対象物、島の上 (878)
・対象物を演技に組み入れやすい仕組み (879)
  #自由ボールならぬ自由対象物?

3:その他
・審査点アップ (854)
・CとTの差は対象物だけになって、Cのほうがアイデアを活かせる
・チャレンジ、テクニカルというネーミングの修正 (874)
・むしろ、対象物はボールで共通 (876)
・テクニカルはマシンをテクニカルに特化しなければならないようにする、対象物の差別化(878)
・組み立てるような競技 (878)
・競技台の構造変更 (878)
・賞品差別化 (878)  #前ははっきりしていたような?
・より信頼性が要求されるため、おもしろさを狙いにくい→アイデアで見せられるルールになれば (879)
・テクニカルは技術の頂点であって欲しい、技術者の意地 (880)
・ルールの早期発表 (880)   #すみません、当然のことです
・立ち入り禁止区域を設ける (883)

まだまだ、思いつきを募集します(^^;;

ふと思ったこと:
「パターン抜き、全部ランダム」は、異論無し、といったところでしょうか。あとは運営側の「不公平感のないランダム」をいかに実現するか、という面。
「たんたんと」を何とかしたいというのは大きい期待の模様。「たんたんと」減点とかいいかもしれませんけど、判断が難しいですしねぇ。<あまり抑圧すると、ゴール直前のため息、が増えるかも(汗
>859案の「3種正しく入ったら」はタイムと対象物得点のバランスをうまくとったら「敢えて2種だけためていって」というかなり知的な可能性?
Re: テクニカル:ここまで...  小出 - 2008/06/30(Mon) 07:52 No.887

859案はその可能性も考えてました^^

後もうひとつ思いつき。対象物は全部重ねられるものとし、ゴールは穴ではなく板を敷いて対象物を重ねたものに対しては
加点するとかどうでしょう?

あと、いっそのことルールは変えません!!と今のうちにアナウンスしてしまって今から開発に専念してもうらうとかw
Re: テクニカル:ここまで...  もりおか@T-semi - 2008/06/30(Mon) 08:25 No.889

来年テクニカルに出るつもりな者です。
実は来年用のロボットを既に作りはじめているのでルールを変えないのが一番好都合だったりしますw

変更案はどれも面白そうなのですが、参加者の増加という点で考えるとルールの複雑化や難化はかえって逆効果かもしれません。テクニカルを敬遠する理由を一度アンケートしたいところですね。

それとルール決定までの時間も心配です。
今年のチャレンジのボール変更だけで決定までに要した時間を考えると、これから一年かけてルール変更の案だけは考えておき、とりあえず来年は変更なし、参加者の様子次第で大会直後に再来年のルール発表というのが妥当かと思います。
Re: テクニカル:ここまで...  くま@実行委員会 - 2008/06/30(Mon) 14:00 No.890

実は、「ただ変更するだけ」なら、去年の夏にはできていたのです。そのころに上がっていた候補の中にママボールは入っていて秋には有力広報だったので...。
#すでに負荷試験もして、「汚れやすい」ことは確認されていた
他にもっといいボールはないか、供給安定性は?、割引してもらえないかなぁとあれこれ気にしているうちに委員長決裁が困難な時期になってしまって、遅くなった次第です。このスケジュールは参考にしないでください。
#そもそも、昔はルールの修正はふつうにできていたので

なので、いまこうやって案が出ていて「決断さえすれば」、秋口には概略が、クリスマスころには本決定が出せるはずです(^^;;
実際問題、「今年は様子を見て来年変えよう」は毎年繰り返されていますが結局変わってきていません。
#昔あった案で、19回大会直後に20回大会の記念ルールを
#ばーんと公開、というものもあったり(汗
##実はチャレンジの下とテクニカルの上を足す4コース案もあったり

それと、諸般の事情で、そのつぎはルールの変更をする余裕がない可能性があって、やるなら、いましかない、という問題も(^^;;
ので、程度の差はあれ、変えることは前提と思っています。でないと、また歴史は続きます。
そもそも、個人的には「なくしてしまえ」と思っていたのですが、現状に反して、案外「それはそれで寂しい」という見解も多く、どういう形で残すのがいいかのアイデアをおよせいただいているのが現状です。
その結果、変更無しのご希望が多いようなら、対象物など変更無し、審査点程度の修正ですませるのも、もちろん、一案です。ただ、ここまでのご意見では「チェンジ」が多いかな、と。

あと、「面白くする」方向性はとりますが、複雑化、難化は避けたいと思います。パーフェクトがでまくるなら別ですが、現状以上に難しくしたら「面白くする」余地は無くなるかと。
#なにより、難しくしまくったら運営できなくなります

そうですね、期限を切っておきましょうか(委員会に諮らずに勝手に(笑))。
・12月24日 クリスマスイブまでに具体的なルールをまとめられなければ、20回と同一ルール
#半年じゃ足りないですか?(汗
##言い出しっぺが忘れたら、ツッコミ入れてください

思いつきですが・・・  B.W - 2008/06/27(Fri) 01:44 No.883

Dragonoid FactoryのB.Wです。
チャレンジコース初戦敗退の分際で、テクニカルコースに意見するというのはいかがなものかと思いつつも書いてしまったり。

スピード勝負というのはひとつの観点ではありますが、知ロボの(いい意味での)まったり感をなくしてしまわないかが心配です。リトライ時に審判が時計を止める前にロボットに触れたり、審判が笛を吹く前にスタートしたり・・・いや、本当はダメなんですけど、「ま、いっか」ってゆるさが気持ちいいというか(^^; これがコンマ1秒を競う大会になると雰囲気が変わってしまう気がします。

なので、単純な時間ではなく、「何かが倒れる前に」とか「何かが落ちる前に」とかいうのはどうでしょう。どうでしょう、ってやたらとあいまいな書き方で申し訳ないですが。たとえばタワーの土台を取る。取り方によってはあっという間に崩れてしまうかもしれないし、ある程度は持ちこたえるかもしれない。そのタワーが倒れる前に、取った土台をある地点へ持っていく・・・とか。これならシビアな時間勝負ではなくてもハラハラ感は得られるのではないでしょうか。

それとはまったく別の案として、「立ち入り禁止区域を設ける」というもの。NHKロボコンにはありがちですが、区域外からどうやって攻略するかという戦略の幅が生まれるのではないでしょうか。あ、いや、これもだいぶ具体性に欠けますが。

以上、ただの思い付きでした。

お疲れ様でした。  T-semi テール - 2008/06/24(Tue) 12:40 No.865

実行委員会の方々、運営お疲れ様でした。
皆様のお陰で一参加者として満足できる戦いができたと思っております。ありがとうございました。

コンテスト中に質問しようかと思っていた事があったのですが、思っていた以上に忙しそうでしたのでこの掲示板から質問をさせて頂きます。

我々のサークルでも本番と同じ大きさの競技台は作成しているのですが、本番で使う競技台と摩擦係数などが異なるため、調整が困難な場面が何度かありました。そこで、本番(試走台)で使用している競技台の材質・ペンキの種類などを教えていただけないでしょうか。
具体的には
・競技台の木の種類と加工方法(ベニヤではないと聞きました)
・使っているペンキの種類(メーカー、色、型番などがあれば)とその入手方法
・二度塗り、その他ペンキ以外に何か使用しているのであればそちらも
等です。
100%本番と同じものにすることは困難だとは思いますが、できるだけ似たものを使い調整を行いたいのでご回答いただければ幸いです。
Re: お疲れ様でした。  くま@実行委員会 - 2008/06/24(Tue) 13:51 No.866

・競技台の木は、あるいみ、ベニアの一種だと思います。厚さ15ミリと厚く、かつ表面はシナベニア(という名前で子供の頃模型屋で買った板)のように白いきめのこまかい木の層がはってありました。
ただ、実質的には、表面はペンキの層です。
・ペンキは、いまのところダイシン(ローカルすぎ...)で売られていた唯一の水性ペンキで、「水性ビッグ10」です。
ぐぐったら、
http://item.rakuten.co.jp/kabegamiyahonpo/rkpk-ap-sbt-016/
にありました。が、毎年、たまたま売られているものでつやのなるべく少ないものを探しているので、別メーカになることもあります(が、試走台、本番台は、各年ごと共通にすることは最優先)。そのため、来年については正確なところは断言できません。
ちなみに、以前は「つや消し」と書いてあったのですが、「つや消し」の入手性が悪くなったため「つやの少ない」に表記が変わっています。なお、黄色は劣化が少ないため、気づいたところだけを補修しています。
・塗りは、昨年は剥離の上で2度塗り、今年含めて以降しばらくは年1層ずつ塗り重ねの予定です。
塗るときにはローラーではなく、コテばけを使用しています。
http://www.rakuten.co.jp/ohhashi/745561/
こんなのです。ローラーだとすみのほうを別のもので塗らなければならないのですが、これだけで全部塗れます。
呼吸を止めて、美しく仕上がるよう、心を込めて塗っています:-)
#それが、滑りやすくなる理由かも....。
さらに、適当なヤスリ系のもので表面を擦って、その後水拭きして粉落とししました。今年は。

ルールブックにおおざっぱにしか書いていないのは、これまでの不幸な歴史によります。昔、厳密に定義しすぎた結果、その商品の廃品でトラぶったことがあまりにもあったので...。
また、はっきりしているのは、練習で使い込むほど表面が荒れて摩擦係数が上がります。

ほとんどごらんになった方はいないよう&18歳未満の方は加盟できないので、指導の先生方にお願いしなければならないのですが、mixiのほうでは、ときどき作業風景の画像を乗せていました。mixiだけで公開していたことには(掲示板でアナウンスしていたとしても)批判もあると思いますが、わざわざinrof.orgにページをつくって公開する余裕まで無かったこと、その一方で、うちの研究室の関係者だけが塗り方を知っているというのも不公平かと思ってどっかではオープンにしたい、という妥協から、普段個人的に使っているmixiを使ったまで、ということでご了承いただきたく存じます。

なお、設計図のリクエストを受けることがあるのですが、設計図を見たことがありません(汗。ご了承下さい。
Re: お疲れ様でした。  T-semi テール - 2008/06/24(Tue) 15:08 No.868

詳細な解説ありがとうございます。
mixiの方は未チェックでしたので、以後このような質問をする際には先にチェックするよう気をつけたいと思います。
(不公平云々に関しては、特に要望がなかったので公表しなかった、ということで問題ないと思います。)

毎年変更される可能性があるとの事ですので、上記のmixi等を参考にしながら調整していきたいと思います。ありがとうございました。
Re: お疲れ様でした。  いわきのくまさん - 2008/06/24(Tue) 22:21 No.870

当方の事例をお伝えします。参考にしていただければ幸いです。競技台の床面は「ランバコア材」とルールに記載されており、大きなホームセンター等で、この名前で売られています。これは、比較的軽いファルカタ集成材の芯に、薄いシナの単板を両面に貼った物で、反り難いと言われています。ただし、輸入材で流通が不安定になることがあり、長期間在庫切れのこともあれば、売れないために長期間縦にして保管されている場合もあります。後者の場合歪が生じて、板の接合部に段差ができてしまいます。完全に固定してしまえばよいのですが、あの大きさですから収納のためそうもいかず、当方では、敢て段差ありの状態で使っています。
塗装は、「コテ刷毛でできるだけ薄く塗る」を色むらがなくなるまで繰り返し(3回から4回塗り)、よく乾いてから雑巾がけをしました。使用した塗料は「水性白色つや消し」です。これで、本番台とほぼ同じ摩擦係数のように感じられます。
しかしながら、この台を使うのは最終確認のときだけです。調整には、安物のラワン合板(コンパネ)に何度も重ね塗りをしたものを使っています。台はタイヤの跡や、ビニルテープの糊跡で相当汚れており、滑り易くもなっています。ビニルテープも某有名メーカー製のものと、100円ショップのものとでは相当質が違います。これも敢て光沢があり滑り易いものを使っています。場合によっては2枚重ねて引っかかり易くします。つまり、最悪の条件でも耐えられるように調整し、最後に本番台と似た条件の台で確認しているということです。
さて、試走台ですが、今年は本番台とほぼ同じ条件だったと感じました。しかし、年によってはかなり滑りやすくなっていることがありました。当方の感じるところでは、使い込むと、むしろ表面が滑らかになり摩擦係数が小さくなるような気がします。
Re: お疲れ様でした。  小出 - 2008/06/24(Tue) 23:11 No.871

摩擦が問題になる方に質問ですが、どういった種類の制御、動作を行っているロボットに摩擦の問題が発生するのでしょうか?
参考までにお教え願えれば幸いです。

Re: お疲れ様でした。  tabei - 2008/06/24(Tue) 23:43 No.872

たぶん,呼ばれたかと(笑)

渋谷の田部井です.

なにせあの摩擦の??なボールですから,多少なりともボールを押す動作が絡むと,
摩擦の影響は出てくると思います.

あと,軽いロボット.

 それから,ボールキャスターの代わりに家具スベールを使うロボットも当方は
多いのですが,家具スベール近くに重心がある場合は,影響するかと.


PSD&クリッパ全盛のチャレンジコースなので,ボールを押すロボットは少なく,
摩擦が影響することは最近は少ないかと思います.
というか,それ以外のボール取り方法は,現状では不利,ですよねえ.
新しい&不利でないアイデアを考えないと.

Re: お疲れ様でした。  T-semi テール - 2008/06/24(Tue) 23:49 No.873

>いわきのくまさん
新たに情報をありがとうございます。雑巾がけなど、こちらも参考にさせていただきます。(我々の使っている競技台も歪むのですがこちらもビニールテープを貼って凌いでいます)

>小出さん
私の場合、今回は常にオブジェクトが床と接したまま押していた為その時に摩擦の影響を大きく感じました。その他の動作で言いますとやはり加速の際でしょうか。
(ただ、私がそれで大いに困ったかというとそういうわけではなく同じような台であればもっとスムーズに動く物が作れたかな、という程度です。)

大会中に、他の参加者の方々と競技台の作成などについてよく知りたいという事になりましたので私が代表として質問させていただきました。
Re: お疲れ様でした。  いわきのくまさん - 2008/06/25(Wed) 01:04 No.875

「ボールを押す」という話題が出てきましたので一言。今度のボールの場合、「赤道面より下の部分に接触して、横向きだけでなく上向きの力の成分が生じるように押す」ということだけではボールの食い込みを阻止できず、このためには接触部分に「回転する機構」を設置して、マシンとはほとんど摩擦なく接するようにする必要がありました。これは、運ぶためではなく、ボールを逃がすためのものですが、逃がさないようにすれば、ボールを押しながらの運搬も可能でした。
Re: お疲れ様でした。  くま@実行委員会 - 2008/06/26(Thu) 13:53 No.881

メンテしている本人がいっちゃだめだとおもいますが(汗、テニスボールで無くなったあたりからボールを押すのは厳禁ですよね。
うち学生さんたちは、かなり低めのところにバンパーをつけて解決していたようですが。
#で、それも効果が薄くなりましたか。
#べつに摩擦が大きくなるようにボールを選んでいるわけでは無いのですが...。

ので、個人的には、摩擦係数の低下=高速型ロボットの加速に影響大、と認識していました。

>家具すべーる
むしろ、すべーる使うのにはいいかもしれません(^^;;
うちの学生さん見ていたら、何種類か、百円ショップでもかったりして場所毎に使い分けしていたみたいです。
#安物は「ちゃちすべーる」っていっていたのにチョイうけ(笑<ちゃちいから

なお、ルールに「ランバコア材」とあるのは、おそらく、部材として「台をつくったときに」はっきりしていたからだと思います。

>コテばけ
塗装の基礎に反して、「どっぷりづけの1回塗り」です。
いや、あの、競技台、何回も塗り重ねる余力が無いんです(汗
ので、なるべく、タイヤ痕をつけない方向でお願いします(汗
Re: お疲れ様でした。  小出 - 2008/06/26(Thu) 21:12 No.882

質問にお答えいただきありがとうございます。

あと、自作競技台の段差も苦労しているようですが、私も自作試走台の段差に苦労しました。
今年は鬼目ナットというものを使用し、コンパネのつなぎ目を2×4材に乗せ、皿ねじで固定して段差をなくしています。
#なんか説明が難しい・・・・科学館に持ち込んでいたので見た方もいるかも・・・

テクニカルに出たいと思うとき  いわきのくまさん - 2008/06/25(Wed) 21:38 No.880

遅くなりましたが、実行委員の皆様、円滑な運営ありがとうございました。

ちょっと抽象的な話になってしまいますが、学生が「どういうときにテクニカルに出たいと思ったか」という話です。一つは「すごい技術に魅せられて」、もう一つは「それを越えたいという思いに火がついて」です。具体的には第16回大会のUFOの技術をみて、これを越えたいと思い、やっていなかった「文字認識」と「通信による多機連携」に挑戦した、という事例です。
テクニカルは技術の頂点であって欲しいです。そのためには参加者が「技術者の意地」を見せなければならないのですが、それと同時に競技点にはならないけれども、「文字認識」のような技術的パフォーマンスを披露できる仕掛けが、対象物にたくさんあると良いと思います。
それから、これは当方の事情なのですが、年明けから大会前までは、学生も疲弊するほど学業や課外活動が忙しく、ルールが変わる場合、事前審査に間に合いそうにありません。ルールの早期発表も、参加者を増やすことには有効だと思います。

魅せるテクニカル  もやね - 2008/06/25(Wed) 20:49 No.879

実行委員の皆様,出場者の皆様今年もお疲れ様でした.

いつもチャレンジに出させて頂いてますが,私の場合は得点よりも,もっぱら見た目や動きのおもしろさを重視しています.
ぜひテクニカルにもトライしてみたいのですが,なかなか一歩を踏み出せないでいます.
テクニカルではまぐれ狙いというわけにも行かないし,一つ一つの動作の信頼性を上げるだけで終わってしまう,魅せる動きを作るというところまで行かないという不安があるためです.
奇抜なアイデアや魅せる仕込みを発揮できるルールになったら,是非出たいと思うのですが・・・

テクニカルは事前動画審査を必須とするなど一定のハードルを設けると共に,審査点UPや,対象物を演技の中に組み込みやすいもの(動物のキャラや,○△□の積み木など)を競技者が最初に選べるというのはどうでしょうか.
わがままを言ってすみません.

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